Ano (360)
Ne (150)
Použitá omezení
(3)
Počet nalezených dokumentů:
510
Publikováno od
do
Sledování letící helikoptéry kompaktním týmem malých bezpilotních prostředků
Walter Viktor; Šenkeřík Jan-Jakub; Selecký Martin
2018 - anglický
Cílem této bakalářské práce je implementovat algoritmus, jehož úkolem je pronáslednování pohybující se helikoptéry formací relativně lokalizovaných bezpilotních helikoptér. Tento algoritmus má za úkol řídit formaci bezpilotních helikoptér pouze pomocí dat obržených z kamer, které jsou připevněny na každé bezpilotní helikoptéře. Algoritmus je implementován a přizpůsoben použití v rámci skupiny MRS na ČVUT. Algoritmus je následně otestován v realistickém simulátoru Gazebo a částečně vyzkoušen ve skutečném experimentu.The goal of this thesis is to implement an algorithm for pursuing a moving helicopter by a team of unmanned aerial vehicles localized relative to each other and the target. This algorithm aims to control a formation of unmanned aerial vehicles using only data obtained from cameras mounted on each member. The algorithm is implemented and adapted for deployment with the multi-MAV system of MRS group at CTU. The algorithm is verified in a realistic Gazebo simulator and then partially tested in a real-world experiment.
Klíčová slova:
Bezpilotní helikoptéry,Autonomní řízení,Sledování cíle,Multi-robotické systémy,Roboti,Kamery,Simulace,Experimenty; Autonomous control,Unmanned aerial vehicles,Pursuing of a target,Multi-robot systems,Robots,Cameras,Simulation,Experimentation
Plné texty jsou dostupné na jednotlivých katedrách ČVUT.
Sledování letící helikoptéry kompaktním týmem malých bezpilotních prostředků
Cílem této bakalářské práce je implementovat algoritmus, jehož úkolem je pronáslednování pohybující se helikoptéry formací relativně lokalizovaných bezpilotních helikoptér. Tento algoritmus má za úkol ...
Reaktivní plánování pohybu formace helikoptér v úloze mapování pozic zdrojů vysílání
Spurný Vojtěch; Šuster Dan; Neruda Marek
2018 - anglický
Tato práce se zabývá návrhem, implementací, simulací a experimentálním ověřením dvou přístupů plánování pohybu formace bezpilotních helikoptér v úloze lokalizace neznámého zdroje vysílání. Zmiňovaná lokalizace je postavena na principu multilaterace. První metoda spočívá v návrhu rychle reagujícího plánovacího algoritmu pro sledování pohybujícího se cíle, kde odhad jeho pozice je počítám pomocí Kalmanova filtru. Druhá metoda vyčkává několika měření odhadu pozice neznámého cíle a poté se přiblíží k jeho odhadu. Formaci tvoří skupina autonomních bezpilotních helikoptér, které na sobě mají uchycené vývojové desky podporující Bluetooth Low Energy. V této práci je dále diskutována přesnost lokalizace z dat získaných z realného experimentu při lokalizaci pohyblivého a statického cíle.This thesis deals with the design, implementation, simulation, and experimental verification of two approaches to motion planning and formation design for localization of an unknown transmission source by a group of unmanned helicopters. The mentioned localization is based on the principle of multilateration. The first method proposes a fast-reacting motion planning for following of the moving target, where a design of Kalman filter is proposed for its tracking. The second method waits for more estimations of the position of the target and then moves towards the estimated position. The formation consists of fully autonomous helicopters with Bluetooth Low Energy development boards attached to them. Furthermore, the precision of the target localization for both moving and static target during a real-world experiment is presented.
Klíčová slova:
UAV,plánování pohybu helikoptér,bezpilotní helikoptéra,lokalizace,sledování cíle,multi-robot,formace,Kalman filter,RSSI,Bluetooth Low Energy,multilaterace; UAV,motion planning,unmanned helicopter,localization,target tracking,multi-robot,formation,Kalman filter,RSSI,Bluetooth Low Energy,multilateration
Plné texty jsou dostupné v digitálním repozitáři ČVUT.
Reaktivní plánování pohybu formace helikoptér v úloze mapování pozic zdrojů vysílání
Tato práce se zabývá návrhem, implementací, simulací a experimentálním ověřením dvou přístupů plánování pohybu formace bezpilotních helikoptér v úloze lokalizace neznámého zdroje vysílání. Zmiňovaná ...
Lokalizace ARFID čipů skupinou helikoptér využívajících principu Multilaterace
Spurný Vojtěch; Němec Michal; Vojtěch Lukáš
2018 - anglický
V této práci je řešen problém lokalizace neznámého ARFID čipu na bázi Bluetooth low energy technologie. K lokalizaci jsou použity metody využívající principu multilaterace. V práci jsou všechny multilaterační algoritmy popsány obecně a jsou použitelné s libovolnou technologií která umožňuje měřit vzdálenosti mezi objekty. Nejdříve jsou popsány postupy měření vzdáleností pomocí technologie BLE a získané výsledky jsou použity v multilateračních metodách. Všechny popsané algoritmy pracují v libovolném dimenzionálním světě a nejsou limitovány počtem bezpilotních helikoptér. Lokalizovaná poloha je poté zpřesněna zavedením nepřesnosti měření vzdálenosti.This thesis deals with localization of unknown ARFID devices by a group of unmanned aerial vehicles (UAVs) in a space using multilateration methods and Bluetooth low energy (BLE) technology. Methods described in this work are formulated in a general way, therefore they can be used with any technology that allows distance measurements. At the beginning of this work we are discussing how to measure distance using BLE and then how to apply this knowledge for multilateration algorithms. Multilateration algorithms are presented from general perspective for arbitrary dimensional space and arbitrary number of deployed UAVs. Furthermore these algorithms are extended by a knowledge about uncertainty of a measurements and their functionality is verified in simulations and by real-world deployment.
Klíčová slova:
multilaterace,bluetooth low energy,bezpilotní helikoptéra,radio frequency identification,lokalizace,metoda nejmenších čtverců,received signal strength indicators; multilateration,bluetooth low energy,unmanned aerial vehicle,radio frequency identification,localization,least squared method,received signal strength indicators
Plné texty jsou dostupné na jednotlivých katedrách ČVUT.
Lokalizace ARFID čipů skupinou helikoptér využívajících principu Multilaterace
V této práci je řešen problém lokalizace neznámého ARFID čipu na bázi Bluetooth low energy technologie. K lokalizaci jsou použity metody využívající principu multilaterace. V práci jsou všechny ...
Implementace větvících regulárních výrazů
Polách Radomír; Sochor Miroslav; Trávníček Jan
2018 - anglický
Větvící regulární výrazy jsou regulární výrazy rozšířené o unární operátor Fork. Tento operátor přidává souběžnou složku k výrazům. Cílem práce je tyto Větvící regulární výrazy implementovat, aby se daly využít k analýze paralelních programů. V práci jsou Větvící regulární výrazy rozšířeny o operátory Atomic, Sync a Async a převedeny metodou Brzozowského derivátů na konečný automat. Tento automat reprezentuje chování programu popsaného výrazem.Forkable regular expressions are regular expressions extended with unary operator Fork. Fork adds concurrent part to the expressions. The goal of this thesis is to implement Forkable regular expressions, so that they can be used to analyze parallel programs. This thesis extends Forkable regular expressions with operators Atomic, Sync and Async. These extended Forkable regular expressions are transformed into a finite-state machine using Brzozowski derivatives. This automaton represents effects of a program described by the expression and its behavior.
Klíčová slova:
větvící výrazy,deriváty,souběžnost,regulární výrazy,automaty; forkable expressions,derivatives,concurrency,regular expressions,automata
Plné texty jsou dostupné na jednotlivých katedrách ČVUT.
Implementace větvících regulárních výrazů
Větvící regulární výrazy jsou regulární výrazy rozšířené o unární operátor Fork. Tento operátor přidává souběžnou složku k výrazům. Cílem práce je tyto Větvící regulární výrazy implementovat, aby se ...
Indexování XML dokumentů pomocí automatů: implementace a experimentální vyhodnocení
Šestáková Eliška; Renc Lukáš; Trávníček Jan
2018 - anglický
Tato práce se zabývá implementací a experimentálním vyhodnocením metod pro indexování XML dokumentů. Konkrétně se jedná o metody Tree String Path Automaton (TSPA), Tree String Path Subsequence Automaton (TSPSA) a Tree Path Automaton (TPA). Tyto metody jsou založeny na teorii konečných automatů a umožňují nalezení odpovědi pro omezenou podmnožinu XPath dotazů (obsahující pouze ${/,//}$ přechody a jejich kombinaci) v lineárním čase délky dotazu. Jednotlivé metody jsou v této práci implementovány jako Java knihovna. K předzpracování XML dokumentu je použita knihovna SAX. Hlavní část práce se venuje popisu, implementaci a podmínkám behu experimentu. V práci jsou prezentovány provedené experimenty. Tyto experimenty zkoumají, jak závisí vlastnosti indexu na velikosti (hloubce, šírce) vstupního XML souboru. Při tvorbě indexu měříme spotřebu RAM a čas. Proto XML dokumenty použity pro experimenty tvoří set s navzájem různými klíčovými parametry (např. průměrná hloubka, maximální hloubka, velikost, počet listů). V závěru práce jsou graficky prezentovány výsledky experimentů. Ve výsledné knihovně je zabudována podpora pro spuštění výše zmíněného experimentálního prostředí.This thesis deals with implementation and an experimental evaluation of some XML data indexing methods. The methods are as follows:Tree String Path Automaton (TSPA), Tree String Path Subsequence Automaton (TSPSA) and Tree Path Automaton (TPA). All of these methods are based on the theory of finite automata and answer a limited subset of XPath query (limited to ${/,//}$ transitions and their combination) in linear time to the length of the query. They are implemented as a Java library. SAX library is used to preprocess an XML document. The main part of the thesis is dedicated to a description, an implementation and conditions under which experiments are conducted. In the thesis experiments are run to clarify relations between Size/Depth/Width of an XML document and RAM consumption/Time to build an index. The chosen XML documents, which are presented in this thesis, form a set of mutually different documents in crucial aspects (average depth, maximal depth, size, number of leaves). Results of the conducted experiments are described in the end of the thesis. There is built-in support for experimental environment in the resulting Java library.
Klíčová slova:
XML,indexování dat,automat,konečný automat,XPath,index; XML,data indexing,automaton,finite state machine,XPath,index
Plné texty jsou dostupné na jednotlivých katedrách ČVUT.
Indexování XML dokumentů pomocí automatů: implementace a experimentální vyhodnocení
Tato práce se zabývá implementací a experimentálním vyhodnocením metod pro indexování XML dokumentů. Konkrétně se jedná o metody Tree String Path Automaton (TSPA), Tree String Path Subsequence ...
Internet věcí pro kancelář
Šedivý Jan; Formánek Mikuláš; Borecký Jaroslav
2018 - anglický
Bakalářská práce se zabývá návrhem moderní kanceláře z hlediska ulehčení administrativy a běžnýh úkonů v kanceláři. Cílem bylo navrhnout a implementovat docházkový systém, systém aktuátorů a vhodné komunikační rozhraní. V rámci řešení bylo využito rozpoznávání obličeje, docházkový systém byl napojen na hlasový asistent s komunikačním protokolem HTTP.Bachelor thesis looks for the design of modern office from saving administrative tasks point of view. The main goal was to design and implement attendance system, set of actuators and find proper communication protocol. Attendance solution is using face recognition and the whole system has been connected with voice assistant.
Klíčová slova:
Hlasový asistent,Vestavěné systémy,Raspberry Pi,Rozpoznávání obličeje,rozpoznávání hlasu,intent,docházkový systém,biomentrické senzory,autentifikace,cloud computing,Turris Omnia; Voice Assistant,Embedded system,Raspberry Pi,Face recognition,Speech to text,intent,Attendance monitoring,Authentication,Cloud Computing,Turris Omnia
Plné texty jsou dostupné na jednotlivých katedrách ČVUT.
Internet věcí pro kancelář
Bakalářská práce se zabývá návrhem moderní kanceláře z hlediska ulehčení administrativy a běžnýh úkonů v kanceláři. Cílem bylo navrhnout a implementovat docházkový systém, systém aktuátorů a vhodné ...
Identifikace, detekce a odhad parametrů mechanických pohybů měrených multi-senzorovou sítí
Sýkora Jan; Bobuski Filip; Hekrdla Miroslav
2018 - anglický
Cílem práce je seznámení se základními pojmy zpracování signálu a sledování pohybu společně s konstrukcí a naprogramováním reálného měřícího zařízení. Konkrétněji uvádí aplikace maximálního odhadu pravděpodobnosti a popisuje zpracování signálů ze senzorů mechanického pohybu. Představuje běžné typy snímačů, vysvětluje jejich vnitřní fungování a v praktické části využívá získané informace k jejich úspěšnému začlenění do procesu odhadování trajektorie. Rovněž vytváří základ pro případný další výzkum a stanoví směr pro případné zlepšení implementovaných odhadů.This thesis has as a goal to introduce basic concepts of signal processing and motion tracking together with construction and programming of a real working measuring device. Specifically maximum likelihood estimation, data acquisition and processing of signals from accelerometer and gyroscope. It describes common types of sensors, explains their inner workings and in the practical part uses gained information to integrate them into a process of trajectory estimation successfully. It also lays a basis for possible further research and sets a direction for possible improvements of implemented estimators.
Klíčová slova:
estimace,ML,pohyb,accelerometr,gyroskop; estimation,ML,motion,accelerometer,gyroscope
Plné texty jsou dostupné v digitálním repozitáři ČVUT.
Identifikace, detekce a odhad parametrů mechanických pohybů měrených multi-senzorovou sítí
Cílem práce je seznámení se základními pojmy zpracování signálu a sledování pohybu společně s konstrukcí a naprogramováním reálného měřícího zařízení. Konkrétněji uvádí aplikace maximálního odhadu ...
WPNC kódování a zpracování v jednoduchých bezdratových sítích
Sýkora Jan; Šimek Michal; Hekrdla Miroslav
2018 - anglický
Tato bakalářská práce se zabývá kódováním na fyzické vrstvě sítí. Cílem je seznámení se s touto problematikou, která bere v potaz chování elektromagnetických vln ve stejném fyzikálním prostoru a pracuje s tím. Výsledkem je lepší propustsnost a chování systému. Součástí práce je implementace a simulace chybovosti v topologii Two-way relay channel, která je speciálním případem tak zvané "motýlí" topologie. Dále je zkoumána topologie se třemi zdrojovými uzly, které používají BPSK modulaci, a jedním přeposílacím uzlem se zaměřením na HNC mapu a H-konstelaci na tomto uzlu. Krátce jsou nastíněny nápady, jak určit kvalitu HNC mapy pro danou parametrizace kanálu.This bachelor thesis deals with Wireless Physical Layer Network coding. The aim is to get acquainted with this issue, which takes into account the behavior of electromagnetic waves in the same physical space and works with it. By using this approach, we can achieve better system throughput and performance. Next part of the study is the implementation and simulation of error rate in Two-way relay channel, which is a special case of so-called "butterfly" network. Topology with three source nodes that use BPSK modulation, and one relay node with focus on the HNC map and the H-constellation at the relay node is examined. Briefly, a few techniques are summarized on how to determine the quality of the HNC map for a given channel parameterization.
Klíčová slova:
WPNC kódování,motýlí síť,topologie se třemi zdrojovými uzly,síťově kódovaná modulace; WPNC coding,Butterfly network,three-source-node network topology,Network coded modulation
Plné texty jsou dostupné v digitálním repozitáři ČVUT.
WPNC kódování a zpracování v jednoduchých bezdratových sítích
Tato bakalářská práce se zabývá kódováním na fyzické vrstvě sítí. Cílem je seznámení se s touto problematikou, která bere v potaz chování elektromagnetických vln ve stejném fyzikálním prostoru a ...
Útok Stack Clash
Kokeš Josef; Heřmánek Petr; Zahradnický Tomáš
2018 - anglický
Stack Clash je označení pro nedávno objevenou slabinu programové paměti na několika operačních systémech. Současné výchozí ochrany nejsou dostačující a Stack Clash tak představuje závažnou hrozbu ve formě svévolného spuštění kódu, úniku informací a elevace oprávnění. Cílem této práce je vysvětlit základy paměti procesu, včetně útoků a dostupných ochran s následnou demonstrací slabiny Stack Clash. Principy zneužití slabiny jsou vysvětleny a předvedeny v útoku na jednoduchou demonstrační aplikaci. Práci uzavírá diskuze vlastností operačních systémů, konkrétně jejich vliv na proveditelnost a zmírnění následků útoku.Stack Clash is a software memory vulnerability recently exposed on a variety of operating systems. Current default Stack Clash protections are not satisfactory and pose a serious threat, such as arbitrary code execution, information disclosure and privilege escalation. In this thesis we demonstrate the Stack Clash attack as well as explain the necessary process memory background along with possible exploitation techniques and protections. Stack Clash principles are then explained and demonstrated on a proof of concept. We then discuss the operating system features which make the attack possible and propose mitigation techniques.
Klíčová slova:
Stack Clash,paměť procesu,útoky na paměť,ochrana paměti,Linux,zásobník,halda,počítačová bezpečnost,automatické rozšíření zásobníku; Stack Clash,process memory,memory attacks,memory protection,Linux,stack,heap,computer security,automatic stack expansion
Plné texty jsou dostupné na jednotlivých katedrách ČVUT.
Útok Stack Clash
Stack Clash je označení pro nedávno objevenou slabinu programové paměti na několika operačních systémech. Současné výchozí ochrany nejsou dostačující a Stack Clash tak představuje závažnou hrozbu ve ...
Systém pro 3D snímání blízkého pole
Buček Jiří; Dvořáková Klára; Lórencz Róbert
2018 - anglický
Tato práce se zabývá přestavením 3D tiskárny na přístroj umožňující automaticky snímat elektromagnetický postranní kanál vycházející z mikroprocesoru (čipové karty). Cílem je na přístroji signál pomocí digitálního osciloskopu naměřit a sestavit 3D graf, který bude zobrazovat množství vyzářeného signálu v jednotlivých místech mikroprocesoru. Literární rešerše se zabývá elektromagnetickým postranním kanálem a způsoby analýzy naměřených dat, zejména pak diferenciální elektromagnetickou analýzou. Praktická část práce navazuje sestavením přístroje na automatizované měření, dále pak programem, který řeší komunikaci mezi počítačem, osciloskopem, pozicovacím přístrojem a čipovou kartou. Závěrečná část práce je věnována analýze a dešifrování naměřených dat. Výsledek práce nabízí levnou alternativu pro již existující drahé přístroje měřící postranní elektromagnetické záření.This thesis describes rebuilding a 3D printer into a device that automatically captures electromagnetic side channel of a microprocessor (smart card). The aim is to measure the signal emitted by a smart card using a digital oscilloscope and to plot a 3D graph displaying the amount of signal radiated by each part of the smart card. The theoretical part of this paper deals with electromagnetic side channel and methods of analysis of measured data, particularly with differential electromagnetic analysis. The practical part of the paper follows with building a positioning device for automated measurements, then with a program that handles communication between a computer, the oscilloscope, the positioning device and the smart card. Finally, the program analyses the measured data. The resulting device offers a cheap alternative to already existing expensive devices measuring electromagnetic emissions.
Klíčová slova:
Postranní kanály,elektromagnetické záření,diferenciální elektromagnetická analýza,3D tiskárna,blízké pole,smart card,AES; Side channels,electromagnetic emission,differential electromagnetic analysis,3D printer,near field,smart card,AES
Plné texty jsou dostupné na jednotlivých katedrách ČVUT.
Systém pro 3D snímání blízkého pole
Tato práce se zabývá přestavením 3D tiskárny na přístroj umožňující automaticky snímat elektromagnetický postranní kanál vycházející z mikroprocesoru (čipové karty). Cílem je na přístroji signál ...
NUŠL poskytuje centrální přístup k informacím o šedé literatuře vznikající v ČR v oblastech vědy, výzkumu a vzdělávání. Více informací o šedé literatuře a NUŠL najdete na webu služby.
Vaše náměty a připomínky posílejte na email nusl@techlib.cz
Provozovatel
Zahraniční báze