Yes (360)
Used filters
(4)
Number of found documents:
360
Published from
to
Optimalizace sémantického dvojshlukování
Kléma Jiří; Kubelka Petr; Čermák Jiří
2018 - English
Dvojshlukování je populární způsob, jak analyzovat data genové exprese, zejména při objevování setů genů, které jsou si funkčně podobné v rámci specifických biologických podmínek. Cílem této bakalářské práce je otestovat a porovnat současný algoritmus sémantického dvojshlukování s novým přístupem. Nová metoda využívá vícekriteriální optimalizace, která implementuje předchozí znalosti o genech a lokacích při hledání dvojshluků na rozdíl od metody současné. Představujeme tři různé přístupy, jak agregovat Pareto množinu řešení do dvojshluku. Tyto Pareto množiny byly získány z modifikace algoritmu využívajícího vícekriteriální optimalizaci. Kvalitu obdržených dvojshluků z Pareto setů ověřujeme jejich následující shrnující schopností popsat neviděná data genové exprese.Biclustering is a popular approach to gene expression data analysis, namely for the discovery of gene sets that are functionally related by specific biological conditions. The purpose of the thesis is to test and compare the current semantic biclustering algorithm with a new approach. The new method uses a multi-criteria optimization that implements prior knowledge of genes and locations in contrast with current semantic biclustering algorithm when searching for biclusters. We propose three different approaches to aggregate a Pareto set solutions into a bicluster. These Pareto sets were obtained from modified multi-criteria optimization algorithm. We evaluate the good quality of acquired biclusters from Pareto sets by their following generalization ability to describe unseen entries of the gene expression dataset.
Keywords:
Shlukování,dvojshlukování,sémantické dvojshlukování,bioinformatika; Clustering,biclustering,semantic biclustering,bioinformatics
Available in digital repository of ČVUT.
Optimalizace sémantického dvojshlukování
Dvojshlukování je populární způsob, jak analyzovat data genové exprese, zejména při objevování setů genů, které jsou si funkčně podobné v rámci specifických biologických podmínek. Cílem této ...
Plánování pro tým kooperujících mobilních robotů
Kulich Miroslav; Rybecký Tomáš; Macek Karel
2018 - English
Tato bakalářská práce se zaměřuje na téma plánování trajektorií pro skupiny kooperujících agentů. Obsahuje popis několika postupů doplněných o experimenty srovnávající jejich vlastnosti. Za tím účelem byly všechny algoritmy implementovány v jazyce C++ a testovány na řadě náhodně vygenerovaných map a zadání. Následně byl rozebrán přínos všch prezentovaných algoritmů společně s jejich možným praktickým využitím i budoucím vývojem.This thesis aims at the topic of route planning for groups of cooperating agents. Several approaches were discussed, and experiments were performed to compare their attributes. For that purpose, all algorithms were implemented in C++ and provided the same set of randomly generated maps and assignments. Following that, the benefits of all presented algorithms are discussed introducing possible practical usage and future development.
Keywords:
plánování trajektorií,kooperace robotů; route planning,cooperative robots
Available in digital repository of ČVUT.
Plánování pro tým kooperujících mobilních robotů
Tato bakalářská práce se zaměřuje na téma plánování trajektorií pro skupiny kooperujících agentů. Obsahuje popis několika postupů doplněných o experimenty srovnávající jejich vlastnosti. Za tím účelem ...
Simulace pracoviště operátora bezpilotních prostředků
Rollo Milan; Hoftych Dominik; Čmolík Ladislav
2018 - English
Pro bezpečné pilotování letadla je nutné, aby pilot dokázal detekovat a případně se vyhýbat okolním letadlům. U bezpilotních prostředků, kdy se pilot nenachází v kabině letadla, je nezbytné zobrazovat okolní leteckou dopravu pilotovi grafickým způsobem. Cílem této práce je navrhnout a implementovat displej, který umožní pilotům operujícím z pozemní stanice detekovat okolní hrozby a bezpečně manévrovat s řízeným letadlem. Displej musí umět zobrazovat okolní letadla a informace o nich, predikovat hrozby v podobě možných srážek a navrhovat bezpečné trajektorie letu. V první částí práce jsou rozebrány principy a standardy zobrazování okolní dopravy pilotovi, existující typy displejů, jejich vlastnosti a asistenční služby. V druhé části práce jsou popsány způsoby implementace displeje, jeho vlastnosti a schopnosti. Vlastnosti displeje jsou poté otestovány v experimentu, který obsahuje dva scénáře, které musí být piloti splnit za bezpečných podmínek. Důraz je kladen na validaci asistenčních služeb, které mají pilotům pomoci bezpečně dokončit trasu. V závěru práce jsou zhodnoceny výsledky experimentu a návrhy na možné rozšíření implementovaného displeje.Ability to maneuver and detect surrounding traffic is necessary for safe aircraft piloting. When piloting unmanned aerial vehicles, pilot is not situated in the cockpit of the aircraft, therefore it is necessary to present traffic to the pilot in a graphic way. The aim of this work is to design and implement a display that will provide pilots operating from a Ground Control Station with the ability to detect surrounding threats and safely maneuvre with the controlled aircraft. Display must be able to depict surrounding aircraft and information about them, predict threats in form of potential collisions and suggest safe trajectories of flight. The first part of this thesis focuses on principles and standards in traffic depiction, existing types of displays, their attributes and assisting features. The second part describes the implementation of display, its features and abilities. Display features are then tested in experiment consisting of two scenarios that must be accomplished by human pilots in a safe manner. Emphasis is put on validating the impact of assisting features on pilot's performance. The final part of the work evaluates results of experiment and discusses further display extensions.
Keywords:
bezpilotní systémy,bezpilotní letadla,pozemní stanice,detect and avoid,displej,manévr,pilot; unmanned aircraft systems,unmanned aerial vehicles,ground control station,detect and avoid,display,maneuver,pilot
Available in digital repository of ČVUT.
Simulace pracoviště operátora bezpilotních prostředků
Pro bezpečné pilotování letadla je nutné, aby pilot dokázal detekovat a případně se vyhýbat okolním letadlům. U bezpilotních prostředků, kdy se pilot nenachází v kabině letadla, je nezbytné zobrazovat ...
Detekce došlapu šestinohého kráčejícího robotu
Faigl Jan; Kubík Jiří; Walas Krzysztof
2018 - English
V této práci zkoumáme možná využití inerciálních měření k detekci došlapů šestinohých kráčejících robotů. S využitím relativně levných akcelerometrů je možné vytvořit detektor došlapů, který ummožňuje šestinohému robotovi překonávat i nerovné terény. Kromě detekce došlapů také zkoumáme možná využití akcelerometrů ke klasifikaci různých druhů terénů. Z měřících módů, které poskytují použité akcelerometry, jsme vybrali dva: standardní plynulý měřící mód a mód založený na přerušeních, který naměřená data filtruje a vybíra ta, která splňují určité požadavky. Detektory došlapů založené na předfiltrovaných datech dosahují lepších výsledků, než detektory využívající kontinuálně měřená data. Míra abstrakce, které detektor došlapů dosáhl, mu umožňuje detekovat došlapy i při zvýšení celkové rychlosti pohybu navzdory tomu, že detektor byl naučen na mírně odlišných akcelerometrických datech nasbíraných při nižších rychlostech. V porovnání s předchozí metodou detekce došlapů inspirovanou měřením torzních sil v kloubech robota se jeho celková rychlost zvýšila jak v případě rovného terénu, tak v případě terénu nerovného. Detektor došlapů i terénní klasifikátor jsou testovány na šestinohém kráčejícím robotovi.In this thesis, the possible usage of the inertial measurements for the foot-strike detection of the hexapod walking robot in rough terrains is examined. We show that affordable accelerometers attached to robot's legs can be utilized for a reliable foot-strike detection and thus allow the robot to crawl irregular terrains. Furthermore, we examine the possible advantages of two operation modes of the accelerometers and the underlying foot-strike detection pipeline. Namely, the foot-strike event detection in a continuous stream of data from accelerometers. And interrupt-based mode, in which the accelerometers filters data at the hardware level to provide only relevant data around the foot-strike event. We also investigate the possibility of using the accelerometers for the terrain classification. The proposed utilization of the interrupt-based mode provides significantly better performance. The presented foot-strike detector supports generalization from the data collected using the slow locomotion to faster locomotion where the inertial signals slightly change. The speed of the hexapod walking robot in both flat and rough terrains is improved in comparison to the adaptive motion gate that uses a force threshold-inspired position controller for the foot-strike detection. Both the foot-strike detection and the terrain classification have been experimentally tested using a real hexapod walking robot.
Keywords:
Kráčející roboti,Detekce došlapů,Inerciální měření; Legged robots,Foot-strike detection,Accelerometric measurements
Available in digital repository of ČVUT.
Detekce došlapu šestinohého kráčejícího robotu
V této práci zkoumáme možná využití inerciálních měření k detekci došlapů šestinohých kráčejících robotů. S využitím relativně levných akcelerometrů je možné vytvořit detektor došlapů, který ummožňuje ...
Import mapy z výkresu pro mobilního robota
Smutný Vladimír; Pánek Vojtěch; Ecorchard Gaël Pierre Marie
2018 - English
Tato bakalářská práce je zaměřena na implementaci převodníku z 2D CAD výkresu budovy do NDT (Normal Distribution Transform) reprezentace mapy, kterou využívá mobilní robot pro navigaci ve vnitřních prostorách. Mapa by měla sloužit jako počáteční informace pro celoživotního určování polohy robotu. Jako vstupní formát byl vybrán DXF (Drawing Exchange Format), do kterého lze pomocí CAD editoru převést ostatní běžně užívané formáty. Práce se dotýká několika dalších témat spojených s převodem a využitím CAD výkresů v mobilní robotice. Prvním je strojová úprava CAD výkresů. Druhým je zobrazení výkresu v ROS RViz. Posledním zkoumaným tématem je možnost využití CAD výkresů pro zakreslení cílových destinací pro plánování trasy.This thesis aims to implement a converter from 2D CAD drawing of a building to NDT (Normal Distribution Transform) representation of map used to indoor navigation a for mobile robot. The map should serve for initialization of lifelong localization. DXF (Drawing Exchange Format) was selected as an input format for the converter. Other common CAD formats can be converted to DXF by CAD editor. The thesis briefly examines few other topics related to the conversion and use of CAD drawing in mobile robotics. The first one is automatic adjustment of CAD drawing. The second is a visualization of CAD drawing in ROS RViz. Lastly, it examines possibilities of defining destinations for robot motion planning in CAD drawing.
Keywords:
NDT mapa,DXF CAD výkres,ROS,RViz,mobilní robotika; NDT map,DXF CAD drawing,ROS,RViz,mobile robotics
Available in digital repository of ČVUT.
Import mapy z výkresu pro mobilního robota
Tato bakalářská práce je zaměřena na implementaci převodníku z 2D CAD výkresu budovy do NDT (Normal Distribution Transform) reprezentace mapy, kterou využívá mobilní robot pro navigaci ve vnitřních ...
Řešení úloh plánování cest s maximalizací užitku neuronovými sítěmi
Faigl Jan; Deckerová Jindřiška; Pěnička Robert
2018 - English
V této práci jsou studovány přístupy neuronových sítí (NN) pro problematiku orientace (OP) a jejich rozšíření na problematiku orientace s okolím (OPN). Zaměřujeme se na umělé neuronové sítě, konkrétně na Hopfieldovu neuronovou síť (HNN) a samoorganizační mapy (SOM) a navrhujeme dvě nové modifikace postavené na HNN a SOM tak, aby se řešily OPN a zlepšily výkonnost NN v rámci řešení problematiky orientace. První modifikace rozšiřuje existující diskrétní HNN pro OP s cílem řešit OPN. Modifikace je založena na nové reprezentaci dat a modifikované energetické funkci, která respektuje novou reprezentaci dat. Druhá modifikace je založena na řešení SOM, kde navrhujeme nový výběr neuronů a kombinaci neuronového učení bez učitele s metaheuristickým přístupem Variable Neighborhood Search (VNS).In this thesis, neural networks (NN) approaches for the Orienteering Problem (OP) and their extensions to the Orienteering Problem with Neighborhoods (OPN) are studied. We focus on the Hopfield Neural Network (HNN) and the Self-Organizing Map (SOM) and we propose two new modifications built on the HNN and the SOM to address the OPN and improve the performance of the NN approaches in solving orienteering problems. The first modification extends the existing discrete HNN solver for the OP to address the OPN, for which a new data representation is proposed together with the modification of the energy function to reflect the new data representation. The second modification is built on the SOM solver, where we propose the new selection of the winner neurons and a combination of the unsupervised learning with the combinatorial metaheuristic called the Variable Neighborhood Search (VNS).
Keywords:
neuronové sítě,problematika orientace,problematika orientace s okolím,hopfieldova neuronová síť,samorganizační mapy; neural networks,orienteering problem,orienteering problem with neighborhoods,hopfield neural network,self-organizing map
Available in digital repository of ČVUT.
Řešení úloh plánování cest s maximalizací užitku neuronovými sítěmi
V této práci jsou studovány přístupy neuronových sítí (NN) pro problematiku orientace (OP) a jejich rozšíření na problematiku orientace s okolím (OPN). Zaměřujeme se na umělé neuronové sítě, konkrétně ...
Inteligentní komponenta pro správu stromových dat
Křemen Petr; Lečbych Jakub; Aubrecht Petr
2018 - English
Současná řešení UI komponent pro práci se strukturovanými stromovými daty mají určitá omezení. Těmito omezeními jsou zejména výkonnostní problémy při práci s velkými datovými objekty nebo podpora propojených dat. Po srovnání a analýze existujících řešení a následnému výzkumu relevantních webových API je navrhnuta komponenta, která doplňuje tyto chybějící funkce. Dále tato práce popisuje strukturu navrhnuté komponenty, její funkce a dokumentuje její API. Poté je ukázána její použitelnost a škálovatelnost na testovacích scénářích. Závěrem je shrnutí dosažených výsledků a návrh následných kroků, popisující problémy, které je zapotřebí vyřešit.Current UI components for working with structured tree data have some limitations. These limitations are especially performance issues when working with large datasets or support of Linked Data. After comparing and analyzing existing solutions and after the research of relevant web APIs, the design of the component is proposed, which complements these missing functions. Furthermore, this thesis describes the structure of the proposed component, its function and documents its API. Then it shows component usability and scalability in test scenarios. In conclusion, there is a summary of the results achieved and a proposal for successive steps describing the issues that need to be addressed.
Keywords:
Komponenta,Třídění,Propojená data,Více násobný výběr,Výběr,Stromová data,Strom,React,Redux; Component,Filter,Linked Data,Multi-select,Select,Tree Data,Tree,React,Redux
Available in digital repository of ČVUT.
Inteligentní komponenta pro správu stromových dat
Současná řešení UI komponent pro práci se strukturovanými stromovými daty mají určitá omezení. Těmito omezeními jsou zejména výkonnostní problémy při práci s velkými datovými objekty nebo podpora ...
Detekce relapsů schizofrenie v programu ITAREPS
Bakštein Eduard; Božović Predrag; Chudáček Václav
2018 - English
Schizofrenie je jednou z nejzávažnějších psychiatrických poruch, která postihuje přibližně 0,5-1 % populace ve vyspělých zemích, s příznaky jako zkreslení reality, bludy a halucinace, má ničivý dopad na životy pacientů, jejich rodiny a okolí. ITAREPS (Information Technology Aided Relapse Prevention Programme in Schizophrenia) představuje řešení telemedicíny založené na týdenním vzdáleném sledování pacientů mobilním telefonem a zvládnutí onemocnění při schizofrenii a psychotických poruchách obecně. Zdravotníci dostávají upozornění, když se stav pacienta zhorší, což indikuje budoucí relaps. To umožňuje včas intervenovat a vyhnout se zbytečným hospitalizacím. Tato práce popisuje úsilí o zlepšení přesnosti detekce relapsu zavedením komplexnějšího návrhu klasifikátoru. Data byla získána z klinického programu ITAREPS. Data v souboru jsou nejprve označena, abychom vydělili dvě nevyvážené třídy a získali sadu dodatečných atributů, na základě nichž lze sestavit binární klasifikátor. Vymodelujeme klasifikátor založený na metodě gradient boosting, který je pak natrénován a vyhodnocen za účelem získání dostatečné senzitivity, aniž bychom přehlíželi méně reprezentovanou kritickou třídu.Schizophrenia is one of the most severe psychiatric disorders affecting around 0.5-1 % of the population in developed countries, with symptoms such as reality distortion, delusions and hallucinations, it has a devastating impact on lives of patients and of their families, and surroundings. The Information Technology Aided Relapse Prevention Programme in Schizophrenia presents a mobile phone-based telemedicine solution for weekly remote patient monitoring and disease management in schizophrenia and psychotic disorders in general. Healthcare professionals receive alerts when the patient's condition worsens which indicates a future relapse, to enable early intervention and avoid unnecessary hospitalisations. This thesis presents an effort to improve relapse detection accuracy by introducing a more complex classifier design. The data is obtained from the ITAREPS clinical programme. The dataset is first labelled in order to extract two unbalanced classes as well as to extract a set of additional features upon which a binary classifier can be built. The classifier based on a gradient boosting machine is modelled, and then trained and evaluated with the aim of yielding sufficient sensitivity as to not overlook the under-represented critical class.}
Keywords:
ITAREPS,schizofrenie,klinický program,binární klasifikace,gradient boosting,analýza časových řad; ITAREPS,schizophrenia,clinical programme,binary classification,gradient boosting,time-series analysis
Available in digital repository of ČVUT.
Detekce relapsů schizofrenie v programu ITAREPS
Schizofrenie je jednou z nejzávažnějších psychiatrických poruch, která postihuje přibližně 0,5-1 % populace ve vyspělých zemích, s příznaky jako zkreslení reality, bludy a halucinace, má ničivý dopad ...
Lokalizace zdrojů vysílání formací helikoptér vybavených otočnou směrovou anténou
Saska Martin; Pritzl Václav; Neruda Marek
2018 - English
Tato práce se zabývá novou technikou lokalizace zdrojů radiového vysílání ve venkovních prostorech pomocí formace bezpilotních helikoptér vybavených otočnou směrovou anténou. Přesná lokalizace zdrojů radiového vysílání má uplatnění v mnoha oblastech, ať už jde o použití v obraně, zabezpečení, průmyslu nebo běžném životě. Metoda navržená v této práci využívá kombinaci údajů o intenzitě a úhlu příchozího signálu, získaných z naměřených směrových charakteristik proměnlivého počtu směrových antén připevněných na každé použité helikoptéře. Pro fúzi dat a odhad polohy hledaného objektu je v každém kroku lokalizace použit Unscented Kalman Filter. Formace helikoptér aktivně reaguje na aktuální odhad polohy a upravuje svou polohu pro dosažení optimálních výsledků lokalizace. Funkčnost navržené metody byla ověřena v simulacích zašuměných a nepřesných dat v robotickém simulátoru. Chování algoritmu bylo dále otestováno v několika úspěšných reálných pokusech se systémem několika spolupracujících helikoptér vybavených otočnou směrovou anténou připojenou k radiovému modulu XBee.This thesis proposes a novel technique for radio frequency (RF) transmission sources localization in outdoor environments using a formation of autonomous Micro Aerial Vehicles (MAVs) equipped with a rotating directional antenna. Precise localization of sources of transmission is required in numerous defense, security, industry, and civil applications. The proposed technique uses a fusion of RSSI and angle of arrival (AoA) data gained from measured radiation patterns of a variable number of directional antennas mounted on each MAV in order to reliably determine targets positions. A UKF-based approach is then used for sensor data fusion and for estimation of targets positions during each localization step. The MAV formation actively reacts to current position estimate and repositions itself to achieve optimal localization results. The proposed method has been verified in simulations of noisy and inaccurate measurements in the Gazebo robotic simulator. The performance of the proposed approach has been further evaluated in several successful real-world outdoor deployments of the system employing multiple cooperatively working MAVs equipped with a rotating directional antenna connected to XBee wireless device.
Keywords:
RFID lokalizace,bezpilotní helikoptéry,Kalmanův filtr,směrová anténa,lokalizace zdrojů radiového vysílání; RFID localization,micro aerial vehicles,unscented kalman filter,directional antenna,radio frequency transmission sources localization
Available in digital repository of ČVUT.
Lokalizace zdrojů vysílání formací helikoptér vybavených otočnou směrovou anténou
Tato práce se zabývá novou technikou lokalizace zdrojů radiového vysílání ve venkovních prostorech pomocí formace bezpilotních helikoptér vybavených otočnou směrovou anténou. Přesná lokalizace zdrojů ...
Simulátor jednobuněčného mikroorganizmu
Dvorožňák Marek; Senčuk Kristian; Sedláček David
2018 - English
Tato bakalářská práce se zabývá problematikou real time simulací jednobuněčných mikroorganizmů. Seznamuje čtenáře se stávajícími řešeními a popisuje inovativní metody použité při implementaci hratelné simulace, která překonává konkurenci z pohledu vizuální podoby realistickým předlohám. Dominantní částí této práce je aplikace, která demonstruje implementované funkční prvky v simulaci.This bachelor thesis engages the problem of simulating unicellular microorganisms in real time. It introduces the reader to existing solutions and describes the innovative methods used to implement a playable simulation that outperforms its competition in terms of visual resemblance to real life reference material. The dominant component of this work is the application showcasing the implemented simulation features.
Keywords:
simulace,biologie buňky,Box2D,mikroskop; simulation,cell biology,Box2D,microscope
Available in digital repository of ČVUT.
Simulátor jednobuněčného mikroorganizmu
Tato bakalářská práce se zabývá problematikou real time simulací jednobuněčných mikroorganizmů. Seznamuje čtenáře se stávajícími řešeními a popisuje inovativní metody použité při implementaci hratelné ...
NRGL provides central access to information on grey literature produced in the Czech Republic in the fields of science, research and education. You can find more information about grey literature and NRGL at service web
Send your suggestions and comments to nusl@techlib.cz
Provider
Other bases