Yes (704)
No (275)
Used filters
(3)
Number of found documents:
979
Published from
to
Plánování optimální trajektorie pro čtyř-rotorovou helikoptéru pro závody autonomních dronů
Rollo Milan; Nekovář František; Hurák Zdeněk
2019 - English
Práce se zabývá pruzkumem existujícíchsouteží závodu dronu, vc. lidmi rízených aautonomních. Je porovnáno nekolik algoritmupro plánování trajektorie ve vhodnostipro tyto závody. Je vytvoren matematickýmoter quadrokoptéry, vc. nelineárníhoclosed loop regulátoru pro rízenínáklonu a open loop regulátoru pro sledovánítrajektorie. Tento systém je testovánna trajektoriích vygenerovaných navrhovanýmplánovacím algoritmem v rámci ruznýchsouteží. Je ukázána implementacerízení a plánování trajektorie pro ROS,implementace je poté simulována SITLpomocí ROS-Gazebo.In this work, existing state of quadcopterdrone racing competitions is surveyed,both human-driven and autonomous ones,and then several optimal trajectory planningalgorhitms are compared to use inconstrains of these competitions. A mathematicalmodel of a quadcopter is created,with proposed nonlinear closed loop attitudecontroler and open loop trajectoryfollowing controler. This system is thentested on trajectories generated by theproposed optimal planning algorhitm inset of several different competitions. Implementationof the control and trajectoryplanning for ROS is shown, implementationis then simulated in SITL using ROSGazebo.
Keywords:
plánování trajektorie,UAV,MAV,ctyr-rotorová helikoptéra,závody dronu,ROS,Gazebo,Matlab,rízení; trajectory planning,UAV,MAV,quadcopter,drone racing,ROS,Gazebo,Matlab,control
Available in digital repository of ČVUT.
Plánování optimální trajektorie pro čtyř-rotorovou helikoptéru pro závody autonomních dronů
Práce se zabývá pruzkumem existujícíchsouteží závodu dronu, vc. lidmi rízených aautonomních. Je porovnáno nekolik algoritmupro plánování trajektorie ve vhodnostipro tyto závody. Je vytvoren ...
Turistická navigace s davovým sběrem dat o přístupnosti
Balata Jan; Křečková Johana Emma; Šebek Jiří
2019 - English
Diplomová práce se věnuje tématu davového sběru přístupnosti chodníkové sítě pro osoby se zhoršenou orientací a pohybem za pomoci cílové skupiny turistů navštěvujících město. Při řešení této problematiky jsme provedli rešerši multimodálních navigačních aplikací pro turisty a rešerši přístupů pro davový sběr dat o přístupnosti, vypracovali jsme scénáře a storyboardy možného řešení, popsali rozhraní formálně pomocí HTA včetně plánů. Dále jsme vytvořili skeče, papírový prototyp, provedli test použitelnosti a implementovali prototyp mobilní aplikace na platformě Android, na kterém jsme taktéž provedli test použitelnosti v městském prostředí. Přínosem práce jsou hlavně výsledky z obou testování a doporučení na řešení nálezů. Zajímavostí jsou rozdíly mezi nálezy při testování papírového mockupu a aplikace na platformě Android. Při testování papírového mockupu mohou být přehlédnuty zásadní nedostatky návrhu.The diploma thesis deals with the topic of crowdsourcing of the accessibility of the sidewalk network with the help of a target group of tourists visiting the city. In dealing with this issue, We have researched multimodal navigation applications for tourists and crowdsourcing of accessibility data, worked out scenarios and storyboards for a possible solution, described the interface formally using HTA, including plans. Next, We created a sketch, a paper prototype, tested usability, and implemented a mobile application prototype on the Android platform, which We also tested for usability in an urban environment. The benefits of the work are the results of both testings and recommended solutions for the key findings. Interesting differences are found between paper mockup testing and Android apps. When testing a paper mockup, the design flaws may be overlooked.
Keywords:
turistická navigace,davový sběr dat; tourist navigation,crowdsourcing
Available in digital repository of ČVUT.
Turistická navigace s davovým sběrem dat o přístupnosti
Diplomová práce se věnuje tématu davového sběru přístupnosti chodníkové sítě pro osoby se zhoršenou orientací a pohybem za pomoci cílové skupiny turistů navštěvujících město. Při řešení této ...
Diagnostika robota na základě sledování jeho pohybových veličin
Burget Pavel; Novák Ondřej; Kadera Petr
2019 - English
Tato diplomová práce se zabývá vývojem frameworku pro analýzu data z průmyslových robotických manipulátorů. Data jsou sbírána pomocí průmyslové sítě počítačem, kterým jsou následně předzpracována. Předzpracování je provedeno kvůli snížení objemu dat. Po snížení objemu jsou data poslána do cloudového prostředí, ve kterém jsou z nich klasifikovány robotické operace. Pro klasifikaci jsou použity metody strojového učení. Pro zpracování dat je představen modulární framework podporující průmyslovou síť PROFINET a Azure Cloud. Framework je navržen tak, aby byl snadno rozšiřitelný o jiné komunikační protokoly a cloudové platformy.This diploma thesis focuses on the development of a framework for analyzing data from industrial robotic manipulators. Data are gathered via an industrial network by a PC, where they are pre-processed. The pre-processing is done to reduce the data volume. After the reduction, data are sent to a cloud where the data are classified and a robotic operation is assigned to the measurement. Machine learning methods are applied to identify performed operations. A modular framework for processing data from industrial devices is introduced. The framework supports PROFINET industrial network and Azure Cloud, but it is designed to be easily extended to support different communication protocols and cloud platforms.
Keywords:
Diagnostika průmyslových robotů,výpočty na edge,výpočty v cloudu,identifikace operací,analýza dat v reálném čase; Industrial robot diagnostics,edge computing,cloud computing,operation identification,real-time data analysis
Available in digital repository of ČVUT.
Diagnostika robota na základě sledování jeho pohybových veličin
Tato diplomová práce se zabývá vývojem frameworku pro analýzu data z průmyslových robotických manipulátorů. Data jsou sbírána pomocí průmyslové sítě počítačem, kterým jsou následně předzpracována. ...
Uživatelský výzkum zábavnosti her žánru budovatelská strategie s vysokou mírou autonomie simulovaného prostředí
Míkovec Zdeněk; Roch Michal; Malý Ivo
2019 - English
Tato práce se zameruje na problematiku vlivu umelé inteligence na subjektivní vnímání zábavy v herním prostredí. Hlavním cílem této práce je lépe pochopit aspekty umelé inteligence a formy interakce hráce s entitami rízené umelou inteligencí, které prispívají nebo naopak snižují vnímání pocitu zábavy, specificky v rámci žánru budovatelských strategií. V rámci práce je provedena teoretická rešerše problematiky videoher, hraní, motivace hráce a psychologického prožitku zábavy, jsou analyzovány elementy her a možné zpusoby formální analýzy herních systému. Dále je navržena typologie her, v rámci níž je klasifikován žánr narativních simulací, který je dále analyzován výzkumnou cástí práce. Za úcelem výzkumu je vyvinut highfidelity prototyp hry Landlord, který je dále srovnáván prostrednictvím kvalitativních experimentu s existující komercní hrou Rimworld, pricemž obe hry se liší zejména v úrovni kontroly nad umelou inteligencí, která je hráci v herním svete poskytována. Výsledky experimentu jsou doporucení pro další vývoj prototypu, prípadne dalších her podobného žánru a také podkladem pro další výzkum v oblasti umelé inteligence ve hrách.This thesis focuses on the impact of artificial intelligence on the distinctive perception of fun in video-games. The main goal of this thesis is to better understand the aspects of the artificial intelligence and form of interaction of the player with entities controlled by the artificial intelligence, who either support or undermine the sensation of fun, specifically in the genre of building sim strategies. Theoretical research of games, play, motivation to play and psychological sensation of fun as well as elements of games and potential forms of analysis of game systems is realized. Additionally, a typology of games is designed and used to define a genre of narrative simulations, which is further analyzed in the research part of this thesis. For the purposes of the research, a high-fidelity prototype of the game Landlord is designed and implemented, and via qualitative experiments compared to an existing commercial game Rimworld, where both of these games are different in the level of control over the artificial intelligence provided to the player in the game world. Results of these experiments are recommendations for further development of the prototype or possibly other games in a similar genre and also a basis for additional research in the area of artificial intelligence in games.
Keywords:
umělá inteligence,videohry,hraní,zábava; artificial intelligence,video games,play,fun
Available in digital repository of ČVUT.
Uživatelský výzkum zábavnosti her žánru budovatelská strategie s vysokou mírou autonomie simulovaného prostředí
Tato práce se zameruje na problematiku vlivu umelé inteligence na subjektivní vnímání zábavy v herním prostredí. Hlavním cílem této práce je lépe pochopit aspekty umelé inteligence a formy interakce ...
Zpřesňování grafů dopravních sítí na základě GPS záznamů projetých tras
Jakob Michal; Argirova Margarita; Balata Jan
2019 - English
Cílem této práce je zjistit lokalizaci chybějících hran v road grafu a navrhnout změny v mapě. Mapa Prahy byla vybrána pro implementaci, testování a vizualizaci jako příklad města s velmi základní infrastrukturou pro jízdní kola, ale algoritmus lze aplikovat na jakákoli města nebo zemi. Uvedenými údaji byla trajektorie GPS od cyklistů, kteří zaznamenali své trasy v Praze. Tato data byla předběžně zpracována a filtrována tak, aby odpovídala algoritmu. Aby algoritmicky řešil problém chybějících hran, byl rozložen na některé méně složité známé. První je mapování, které bylo řešeno modifikovaným algoritmem Dijkstra s minimalizací oblasti mezi stopou a grafovou cestou. Optimální cesty nebyly vždy v souladu s původní stopou, která prokázala existenci chybějících hran grafu. Takže body ležící příliš daleko od stopy byly zjištěny jako odlehlé. Pro experimenty byly použity mnoho algoritmů a atributů, ale nejpřesnější výsledky byly získány s modifikovanou technikou detekce odchylky z-skóre na interpolovaných grafových cestách. Po odlehčení pro každou cestu byly kd-stromy nalezeny nejbližší body k odlehlým hodnotám, kde může existovat chybějící okraj. Z získaných uzlů byly přidány některé okraje, dokud se oblast mezi počáteční stopou a novou grafovou cestou nezmění.The aim of this work is to detect to localize missing edges in road graph and propose changes in the map. The map of Prague was chosen for implementation, testing and visualization as an example of the city with very basic bicycle infrastructure, but the algorithm can be applied to any city or country. The given data was GPS trajectory from cyclists, who recorded their routes in Prague. This data was preprocessed and filtered to fit the algorithm. In order to solve the problem of missing edges algorithmically, it was decomposed to some less complexed known ones. First one is map matching, which was solved with modified Dijkstra algorithm with minimization the area between track and graph path. Optimal paths did not always match with original track, which proved existence of missing edges in the graph. Thus the points lying too far from track were detected as outliers. For experiments were used many algorithms and attributes, but the most precise results were obtained with modified z-score outlier detection technique on interpolated graph paths. After having the outliers for each path the closest points to outliers were recovered with kd-tree, where the missing edge can exist. From obtained nodes some edges were added until the area between initial track and new graph path decrease.
Keywords:
mapování,graf,detekce anomálií,zlepšení grafu; map matching,graphs,outlier detection,graph enhancement
Available in digital repository of ČVUT.
Zpřesňování grafů dopravních sítí na základě GPS záznamů projetých tras
Cílem této práce je zjistit lokalizaci chybějících hran v road grafu a navrhnout změny v mapě. Mapa Prahy byla vybrána pro implementaci, testování a vizualizaci jako příklad města s velmi základní ...
Current Controlled Buck Converter Based PV Array Emulator
Bauer Jan; Prajapati Sahilkumar Arvindbhai; Burda Tomáš
2019 - English
It is difficult to obtain the output characteristics of a PV module, due to the fact of the changing environmental conditions. Thus, a PV emulator, which is a power electronic converter that reproduces the desired output characteristics irrespective of the environmental conditions, is preferred. This gives the flexibility to analyze the PV module in various and constant atmospheric conditions. A performance of Buck based PV emulator is simulated and implemented with different types of load (linear/non-linear) and is compared with a physical PV module. This type of emulators can be used to check working efficiency and output elements like voltage, current, loses etc. at the places where there is no sufficient solar lite available or some time due to weather, we cannot check these elements, but with this kind of device we can do those experiments.It is difficult to obtain the output characteristics of a PV module, due to the fact of the changing environmental conditions. Thus, a PV emulator, which is a power electronic converter that reproduces the desired output characteristics irrespective of the environmental conditions, is preferred. This gives the flexibility to analyze the PV module in various and constant atmospheric conditions. A performance of Buck based PV emulator is simulated and implemented with different types of load (linear/non-linear) and is compared with a physical PV module. This type of emulators can be used to check working efficiency and output elements like voltage, current, loses etc. at the places where there is no sufficient solar lite available or some time due to weather, we cannot check these elements, but with this kind of device we can do those experiments.
Keywords:
PV array,MPPT,Solar Power,Simulator and Emulator,Power,Efficiency; PV array,MPPT,Solar Power,Simulator and Emulator,Power,Efficiency
Available in digital repository of ČVUT.
Current Controlled Buck Converter Based PV Array Emulator
It is difficult to obtain the output characteristics of a PV module, due to the fact of the changing environmental conditions. Thus, a PV emulator, which is a power electronic converter that ...
Dvouúrovňová optimalizace integrovaného problému rozvrhování liských zdrojů a projektu
Šůcha Přemysl; Milička Pavel; Minaeva Anna
2019 - English
Cíl této práce je navrhout model integrující rozvrhování projektů a najímání zaměstanců spolu s algoritmem, který by tento problém řešil. Pro formulaci problému je využito dvojúrovňové programování, které modeluje interakce mezi různými entitami, kdy se každá snaží dosáhnout individuálního cíle. Je navrhnut algoritmus založený na tvorbě tzv. ``líných'' omezujících podmínek řešící tento dvojúrovňový model. Algoritmus využívá dva typy těchto omezujících podmínek, kde oba jsou použity k omezení prostoru řešení tak, aby splňoval koncept dvojúrovňové přípustnosti. Nicméně jen první typ těchto omezujících podmínek je nutný, druhý je použit pro zrychlení algoritmu a využívá předchozí řešení. Navržený problém je porovnán s jednoúrovňovými přístupy řešící stejnou kombinaci kritérií, aby se ukázala unikátnost dvojúrovňového přístupu. Je provedena experimentální evaluace pro ukázání vlivu vlastností instancí a algoritmu na výkonu a kvalitě řešení.This thesis aims to propose a model integrating a project scheduling and personnel staffing problem along with an algorithm solving it. A bilevel optimization framework is utilized to formulate the problem, modelling interaction between different entities each pursuing individual objectives. A novel algorithm solving the bilevel model based on lazy constraints generation is proposed. The algorithm employs two types of lazy constraints, where both are used to restrict the solution space to comply with the concept of bilevel feasibility. However, only the first type is necessary, the second type is used as a speed-up technique utilizing the previously discovered solutions. The proposed problem is compared with the single-level approaches solving the same combination of objectives to show the uniqueness of the bilevel approach. Experimental evaluation is conducted to show the influence of the instance and algorithm properties on the algorithm's performance and solution quality.
Keywords:
rozvrhování projektů,RCPSP,dvojúrovňová optimalizace,optimalizace,lazy constraints; project scheduling,RCPSP,bilevel programming,optimization,lazy constraints
Available in digital repository of ČVUT.
Dvouúrovňová optimalizace integrovaného problému rozvrhování liských zdrojů a projektu
Cíl této práce je navrhout model integrující rozvrhování projektů a najímání zaměstanců spolu s algoritmem, který by tento problém řešil. Pro formulaci problému je využito dvojúrovňové programování, ...
Shlukování tváří ve videu
Franc Vojtěch; Rýdl Václav; Urban Martin
2019 - English
V této práci navrhujeme jednoduchou a přesto efektivní metodu pro shlukování tváří ve videu. Tato metoda se skládá ze tří hlavních bloků. Nejprve extrahujeme příznaky z obličejů detekovaných ve videu pomocí konvoluční neuronové sítě natrénované na statických obrázcích. Poté z těchto příznaků vytvoříme deskriptory pro jednotlivé tracky agregací deskriptorů extrahovaných pro jednotlivé obrázky. Na závěr tyto deskriptory spojíme do shluků dle identit. V této práci systematicky testujeme více různých implementací jednotlivých částí naší metody za účelem nalezení nejlepší kombinace extrakce příznaků, agregace deskriptorů a shlukovacího algoritmu. Experimenty ukazují, že námi navržená metoda je na testovaných datasetech lepší než většina současných prací na toto téma. Výstup této práce je open source implementace navržené metody, která je modulární a umožňuje jednoduché nahrazení jednotlivých komponent.In this thesis we propose a simple but effective method for clustering faces in a video. The proposed method is composed of three main building blocks. Firstly, we extract feature descriptor for each face in the track by Convolutional Neural Network pre-trained on still images. Secondly, we describe each track by a single feature vector obtained by aggregating feature descriptors previously extracted from the faces of the track. Thirdly, we group the track descriptors by a clustering algorithm. We have systematically tested several different implementations of the three building blocks in order to find the best performing setup. Experiments on real-life data show that the resulting method outperforms most of the state-of-the-art approaches. The output of this thesis is an open source implementation of the proposed method which is modular to allow easy changes of the individual components.
Keywords:
shlukování obličejů ve videu,konvoluční neuronové sítě,rozpoznávání obličejů,predikce atributů z obličeje; video face clustering,convolutional neural networks,face recognition,face attribute extraction
Available in digital repository of ČVUT.
Shlukování tváří ve videu
V této práci navrhujeme jednoduchou a přesto efektivní metodu pro shlukování tváří ve videu. Tato metoda se skládá ze tří hlavních bloků. Nejprve extrahujeme příznaky z obličejů detekovaných ve videu ...
Open-source a Open-hardware podpora pro CAN FD
Novák Jiří; Jeřábek Martin; Pražan Michal
2019 - English
Tato práce popisuje tři subprojekty, z nichž každý se zabývá podporou nového standardu CAN FD v open-source CAN kontrolérech. Zpočátku pojednává o rozšiřování volně dostupného kontroléru z OpenCores, kompatibilního s SJA1000, o tolerování FD rámců na sběrnici a detailně popisuje všechny problémy, které vyvstaly během implementace, společně s jejich řešeními. Druhý subprojekt se zabývá implementací ovladače pro linuxový SocketCAN pro nový open-source CAN FD IP soft core - CTU CAN FD; a konečně pojednává o návrhu automatizo-vaného testovacího a verifikačního frameworku s komplexním hlášením výsledků a řádkovým pokrytím (line coverage).This thesis describes three subprojects, each dealing with support of the new CAN FD standard in open-source CAN controllers. It begins with extending the free SJA1000-compatible controller from OpenCores to tolerate FD frames on the bus and in detail describes all the problems that have surfaced during the implementation, together with their solutions. The second subproject deals with implementing Linux SocketCAN driver for a new open-source CAN FD soft core - CTU CAN FD; and finally, the design of an automated testing and verification framework, with complex result reporting and line coverage.
Keywords:
CAN bus,CAN FD,Linux,SocketCAN,Xilinx Zynq,MicroZed,CTU CAN FD,SJA1000,CAN IP Soft Core,Gitlab,CI,verifikace,zlogan; CAN bus,CAN FD,Linux,SocketCAN,Xilinx Zynq,MicroZed,CTU CAN FD,SJA1000,CAN IP Soft Core,Gitlab,CI,verification,zlogan
Available in digital repository of ČVUT.
Open-source a Open-hardware podpora pro CAN FD
Tato práce popisuje tři subprojekty, z nichž každý se zabývá podporou nového standardu CAN FD v open-source CAN kontrolérech. Zpočátku pojednává o rozšiřování volně dostupného kontroléru z OpenCores, ...
Tvorba dialogových aplikací na základě ontologie schema.org
Šedivý Jan; Okonechnikova Tatiana; Pichl Jan
2019 - English
Cílem této práce je navrhnout a naimplementovat dialogovou aplikaci na základě ontologie Schema.org. Aplikace je schopna vést jednoduchý dialog s uživatelem, který je založen na poloautomatickém přístupu. Chatbot se zakládá na ontologii Schema.org, pomocí které je schopen vyčítat strukturovaná i polostrukturovaná data z různých datových zdrojů, kterými jsou RDF databáze, respektive webové stránky. Ontologie je také využita chatbotem pro aktivní orientaci ve zvolené doméně, která je zaměřena na filmy. Pro implementaci chatbota v programovacím jazyce Python využíváme známé NLP algoritmy pro extrakci dat z uživatelského vstupu. Provedli jsme také integraci námi vytvořeného chatbota do virtuálního agenta Amazon Alexa a do IM platformy Slack. Chatbota vyhodnocujeme na základě reálných konverzací s uživateli.This thesis aims to design and implement dialog application based on Schema.org ontology. The application uses a semi-automatic creation approach to be able to conduct a simple dialog with a user. Schema.org ontology helps the chatbot to read structured and semi-structured data from different data sources, namely RDF databases and web pages. Chatbot also uses the ontology for active orientation in the given domain which is in our case focused on movies. For the implementation of the chatbot in Python we utilized widespread NLP algorithms for data extraction from a user utterance. Moreover, we have integrated the chatbot into the smart speaker Amazon Alexa and the IM platform Slack. The chatbot is evaluated by real dialogs with users.
Keywords:
dialog,chatbot,ontologie,NLP,poloautomatické vytvoření,strukturovaná data,polostrukturovaná data,extrakce dat; dialog,chatbot,ontology,NLP,semi-automatic creation,structured data,semi-structured data,data extraction
Available in digital repository of ČVUT.
Tvorba dialogových aplikací na základě ontologie schema.org
Cílem této práce je navrhnout a naimplementovat dialogovou aplikaci na základě ontologie Schema.org. Aplikace je schopna vést jednoduchý dialog s uživatelem, který je založen na poloautomatickém ...
NRGL provides central access to information on grey literature produced in the Czech Republic in the fields of science, research and education. You can find more information about grey literature and NRGL at service web
Send your suggestions and comments to nusl@techlib.cz
Provider
Other bases