No (275)
Used filters
(4)
Number of found documents:
275
Published from
to
Detekce změn v okolí vozidla pomocí 3D dat a agregované 3D mapy
Matoušek Martin; Fiala Dominik; Zimmermann Karel
2018 - English
V této práci je prezentován nový přístup k detekci změn v okolí jedoucích autonomních vozidel. Práce jsou založeny na 3D mapě vytvořené z 3D měření poskytovaných sadou LiDAR sensorů namontovaných na vozidle. Změny jsou detekovány porovnáním mapy s aktuálními 3D daty. Pro získání vhodné reprezentace 3D scény, navrhujeme tzv. Normal Distribution Transform Belief Mapu (NDT-BM), která kombinuje již existující tzv. Normal Distribution Transform Occupancy Mapu (NDT-OM) a tzv. Transferable Belief Model (TBM). Z NDT-OM používáme strukturu mřížky a schopnost uchovat informace o masové distribuci v každé buňce. TBM je použit pro lepší modelování dynamického chování městského prostředí. Pro detekci změn navrhujeme segmentační proces založený na výpočtu vzdálenosti mezi prvky NDT-BM a novými 3D měřeními. K řešení problémů se šumem jsme použili heuristický přístup založený na shlukování. V reálných experimentech jsme prokázali schopnost NDT-BM správně mapovat statické objekty a vypořádat se s těmi dynamickými. Ukázali jsme, že dokážeme detekovat statické i dynamické změny, a to o různých rychlostí a velikostí.Novel approach for detecting changes in neighbourhood of moving autonomous vehicles is presented in this thesis. The work is based on a 3D map constructed from 3D measurements provided by set of LiDARs mounted on a vehicle. The changes are detected by comparing the map with current 3D data. To obtain suitable representation of 3D scene, we propose Normal Distribution Transform Belief Map (NDT-BM) which combines known Normal Distribution Transform Occupancy Map (NDT-OM) and Transferable Belief Model (TBM). From NDT-OM we use the grid structure and the ability to preserve information about mass distribution within each cell. TBM is used for better modeling dynamic behavior of urban environment. To detect changes, we propose segmentation process based on computation of distance between elements of NDT-BM and new 3D measurements. To handle a noise in LiDAR's measurements, we established heuristics based on clustering. In real-world experiments we demonstrated the ability of NDT-BM to correctly map static objects and cope with the dynamic ones. We have shown that we are able to detect static and dynamic changes of various speed and size too.
Keywords:
agregace 3D dat,detekce změn,3D mapa,LiDAR,autonomní automobil; 3D data aggregation,change detection,3D map,LiDAR,autonomous car
Available at various departments of the ČVUT.
Detekce změn v okolí vozidla pomocí 3D dat a agregované 3D mapy
V této práci je prezentován nový přístup k detekci změn v okolí jedoucích autonomních vozidel. Práce jsou založeny na 3D mapě vytvořené z 3D měření poskytovaných sadou LiDAR sensorů namontovaných na ...
Optimalizace řízení provozního větrání tunelového komplexu Blanka
Šulc Jan; Talíř Vojtěch; Cigler Jiří
2018 - English
Diplomová práce se zabývá vylepšením a optimalizací provozního větrání v tunelu s komplexní strukturu i systém větrání. Práci lze rozdělit na tři hlavní části. První část pojednává o matematickém modelování proudění vzduchu v silničních tunelech. Konkrétně se zaměřuje na odvození linearizovaného matematického modelu rychlosti proudění vzduchu. Výsledkem této části je zjednodušený simulační model tunelu, který obsahuje matematický model rychlosti proudění vzduchu založený na Kirchhoffových zákonech pro dynamiku tekutin. Tento model zahrnuje veškeré důležité faktory ovlivňující dynamiku proudění vzduchu v tunelu, jedná se o pístový efekt vozidel, tření vzduchu, vliv provozního větrání, a další. V druhé části práce je vysvětleno, jak lze odvodit model koncentrací znečisťujících látek v silničním tunelu. Jsou představeny dva typy tohoto modelu. Model koncentrací v ustáleném stavu, který je v praxi nejpoužívanějším modelem pro popis šíření znečisťujících látek v silničních tunelech a dynamický model koncentrací znečisťujících látek, který je založený na difúzní rovnici. Závěrečná část práce navrhuje možná zlepšení řízení provozního větrání v tunelu na základě matematické optimalizace. Cílem těchto zlepšení je snížit spotřebu energie při zachování stejných vlastností řídicího systému, protože provozní větrání v silničních tunelech představuje významnou část spotřeby elektrické energie tunelu. Tato část si klade za cíl najít vhodnější metodu pro řešení matematické optimalizace. Výsledky všech částí diplomové práce jsou ověřeny reálnými daty z největšího městského tunelu ve střední Evropě, kterým je tunelový komplex Blanka v Praze. Výsledky popisují, jak vylepšit řídící algoritmus v reálném provozu. Navíc, hodnoty vypočtené modelem koncentrací znečišťujících látek i hodnoty dané linearizovaným modelem rychlosti proudění vzduchu jsou porovnány s reálnými naměřenými hodnotami z tunelovém komplexu Blanka. Hlavní přínos diplomové práce je implementace zmíněných modelů, navržené vylepšení řízení provozního větrání tunelu a ověření dosažených výsledků využívající naměřená data.The master thesis is concerned with improvement, refinement and optimization of the ventilation operation in a tunnel having complex both a structure and ventilation system. This thesis can be divided into three main parts. The first part deals with mathematical modeling of airflow dynamics in complex road tunnels. Namely, it focuses on derivation of a linearized mathematical model. The result of this part is a simplified simulation model of a tunnel containing mathematical model of airflow velocity based on Kirchhoff's laws for fluids dynamics, which includes all important factors influencing the airflow dynamics in a tunnel, i.e. piston effects of vehicles, air friction, effect of ventilation, etc. The second part of the thesis presents how to derive concentrations model in a road tunnel. Two types of such model are introduced. The steady-state model of pollutant concentrations, which is the most used model in practice to describe behaviour of pollutants in road tunnels, is developed as well as a dynamic model of pollutant concentration, which stands on convection-diffusion equation. The final part of the thesis suggests a possible improvement of the operational ventilation control of a tunnel based on mathematical optimization. The aim of these improvements is to reduce energy costs while keeping the control performance, since the ventilation in road tunnels forms a significant part of electricity costs. This objective is achieved by finding more convenient method how to solve an optimization problem. The results of all parts of the thesis are validated on the Blanka tunnel complex in Prague, which is the largest city tunnel in Central Europe consisting of several entrance and exit ramps. Achieved results depict how to improve the control algorithm in the real operation. A comparison between couple of models of pollutant concentration and real measured data is shown as well as the linearized model of airflow velocity. The developed models, suggested improvements for the operational ventilation control and experimental validation using measured data are the main contribution of the thesis.
Keywords:
Rychlost proudění vzduchu,Silniční tunel,Optimalizace,Linearizace,Tunelový komplex Blanka,Koncentrace škodlivin,Dynamický model; Airflow velocity,Road tunnel,Optimization,Linearizion,Blanka tunnel complex,Pollution concentrations,Dynamic model
Available at various departments of the ČVUT.
Optimalizace řízení provozního větrání tunelového komplexu Blanka
Diplomová práce se zabývá vylepšením a optimalizací provozního větrání v tunelu s komplexní strukturu i systém větrání. Práci lze rozdělit na tři hlavní části. První část pojednává o matematickém ...
Grafický simulátor činnosti procesoru a činnosti vyrovnávací paměti
Píša Pavel; Kočí Karel; Štepanovský Michal
2018 - English
V předmětu Architektura Počítačů vyučovaném na Českém Vysokém Učení Technickém v Praze, Fakultě Elektrotechnické se v tuto chvíli používá starý emulátor MIPS procesory MipsIt. Ten poskytuje vlastnosti důležité pro nahlédnutí do vnitřního fungování procesoru. I přesto, že byl emulátor distribuován se světově uznávanou učebnicí a dané téma tak aplikace samotná je již zastaralá. Podporuje pouze Windows a nejsou k ní zdrojové kódy. Cílem této práce je vytvořit vlastnostmi srovnatelnou náhradu založenou na aktuálních softwarových technologiích.An old MipsIt emulator of MIPS processor is used as educational processor model in Computer Architectures course taught on Czech Technical University in Prague, Faculty of Electrical Engineering currently. It provides features important for student insight into the inner working of a processor. Even that the emulator has been distributed with world recognized textbook on the topic, the application is already archaic, Windows only and without source code. A goal of this thesis is to provide features equivalent replacement based on current software technologies.
Keywords:
Mips,Simulátor,Architektura Počítačů; Mips,Simulator,Computer Architectures
Available at various departments of the ČVUT.
Grafický simulátor činnosti procesoru a činnosti vyrovnávací paměti
V předmětu Architektura Počítačů vyučovaném na Českém Vysokém Učení Technickém v Praze, Fakultě Elektrotechnické se v tuto chvíli používá starý emulátor MIPS procesory MipsIt. Ten poskytuje vlastnosti ...
Systém pro autonomní sázení s optimální alokací sázek
Hubáček Ondřej; Uhrín Matej; Pichl Jan
2018 - English
Cílem naší práce bylo najít optimální investiční strategii a ověřit její funkčnost na vhodné doméně sportovního sázení. Zjistili jsme, že pravidlo maximálního geometrického průměru (tzv. ``Kellyho kritérium'') je takovou obecně optimální strategií, a v práci ji analyzujeme jak v matematické tak experimentální rovině. Byť matematicky optimální, její předpoklady jsou jen zřídka splněny, což v praxi vytváří četné problémy plynoucí z nejistoty v odhadech pravděpodobností a výpočetní složitosti při řešení pro množinu souběžných her. V práci představujeme nejrůznější návrhy řešení všech takových omezení, se kterými jsme se setkali při reálných aplikacích této strategie ve sportovním sázení. Navíc představujeme framework pro zátěžové testování sázecích srategií, který umožňuje experimentální analýzu různých sázecích scénářů. Nakonec naše zjištění ověřujeme na reálných datech ze třech různých domén sportovního sázení: dostihy, basketbal a fotbal.The goal of our work was to find an optimal wealth allocation policy and to verify its functionality on a suitable sports betting domain. We found that the geometric mean policy (``Kelly Criterion'') is a generally optimal strategy and we discuss its optimality both mathematically and experimentally. While mathematically optimal, its assumptions are rarely fully met which presents a set of challenges such as how to deal with errors stemming from innacurate probability estimates and computational difficulty of solving many simultaneous games. We present solution proposals to all the limitations we encountered in applications of the geometric mean policy to sports betting. Moreover, we introduce a stress testing framework for betting strategies which allows for testing of various sports betting scenarios. Finally, we verify our findings on real data from three different domains of sports betting: horse racing, basketball and football.
Keywords:
sázkařské trhy,sportovní analýza,dostihy,basketbal,fotbal,Kellyho kritériu; betting markets,sports analytics,horse racing,basketball,futbal,Kelly criterion
Available at various departments of the ČVUT.
Systém pro autonomní sázení s optimální alokací sázek
Cílem naší práce bylo najít optimální investiční strategii a ověřit její funkčnost na vhodné doméně sportovního sázení. Zjistili jsme, že pravidlo maximálního geometrického průměru (tzv. ``Kellyho ...
Řízení hodnoty společnosti Byte -Transit - Continent s.r.o.
Scholleová Hana; Parnukhaeva Aiana; Krajčová Jana
2018 - English
Cílem diplomové práce je stanovit hodnotu společnosti Byte-Transit-Continent LLC pro potenciálního externího investora a způsoby, které mohou vést ke zvýšení hodnoty společnosti. Práce je rozdělena do teoretické a praktické části. Teoretická část se zabývá základními pojmy oceňování, jako jsou standardy hodnoty, oceňo-vácí proces, metody oceňování. Praktická část vychází z teoretické části a zahrnuje proces stanovení hodnoty podniku, který předpokládá aplikaci strategických a fi-nančních analýz, prognstických a plánovacích nástrojů.The goal of the master's thesis is to determine the value of Byte-Transit-Continent LLC for potential external investor and the ways, which can lead to increase in the company's value. The thesis is divided into the theoretical and practical part. The theoretical part considers the basic concepts of business valuation, such as value standards, evaluation process, valuation methods. The practical part is based on theoretical part and includes the process of company value determination, which assumes applying the strategic and financial analysis, forecast and planning tools.
Keywords:
Oceňování podniku,hodnota,DCF metoda,strategická analýza,finanční analýza; Business valuation,company value,DCF method,financial analysis,strategic analy-sis
Available at various departments of the ČVUT.
Řízení hodnoty společnosti Byte -Transit - Continent s.r.o.
Cílem diplomové práce je stanovit hodnotu společnosti Byte-Transit-Continent LLC pro potenciálního externího investora a způsoby, které mohou vést ke zvýšení hodnoty společnosti. Práce je rozdělena do ...
Sledování trajektorie pro autonomní vozidla
Vajnar Martin; Filip Jan; Havlena Vladimír
2018 - English
Tato práce se zabývá návrhem sledování trajektorie pro samořiditelná vozidla. Cílem práce je vyvinout kontrolér pro závodní aplikace. Úloha je rozdělena na modelování jízdní dynamiky a následný návrh řízení založený na modelu. První část práce nabízí přehled jednostopých modelů vozidla, analýzu jejich chování, zejména závislost odezvy na rychlosti, a omezení linearizovaných modelů, zejména nepřesnost předpovědi chování při vyšších hodnotách bočního zrychlení. V druhé části je návrh řízení rozdělen na nezávislé řízení podélné a příčné dynamiky vozidla. Hlavním přínosem práce je formulace sledování pomocí problému servomechanismu, který sjednocuje návrhu řízení a umožňuje použití stavových metod. Dalším přínosem je srovnání reaktivního (LQR) a prediktivního (MPC) řízení pro danou aplikaci a rozbor zpětnovazební struktury prediktivního řízení bez omezení, která objasňuje souvislosti mezi staršími přístupy, založenými na klasické teorii řízení, a přístupy nedávnými, založenými na optimalizaci. Závěrečná část prezentuje výsledky dosažené na simulovaném závodním okruhu. Pro experimentální ověření byla navržena trajektorie průjezdu okruhem v minimálním čase, na hranici jízdních možností vozidla. Výsledky dosažené v těchto podmínkách prokazují funkčnost řešení a limity dosažitelného chování pomocí oddělené řídicí architektury založené na prediktivních kontrolérech s omezeními.This thesis addresses trajectory tracking for autonomous vehicles, with the goal of developing a racing controller. We factor the task into the subproblems of vehicle dynamics modeling and model-based control design. In the first part, we review the single-track models of vehicle motion, analyze their properties, such as response variation with speed, and limitations, such as prediction mismatch of the linear model under high lateral acceleration. In the second part, we decompose the control problem into independent longitudinal and lateral controllers. The core contribution of the thesis is the formulation of the tracking controllers under the servomechanism problem framework, allowing a unified design approach using state-space methods. In particular, we compared the performance of reactive (LQR) and predictive (MPC) control strategies, and analyzed the structure of the unconstrained MPC, drawing the link between the works based on the classical control design and the recent optimization-based approaches. The last part presents the test results achieved on a handling track in a vehicle dynamics simulator. We designed a minimum-time trajectory to operate the vehicle at the handling limits, demonstrated the functionality of the proposed solution and the peak performance achievable using the traditional decoupled control architecture, linear models, and constrained predictive controllers.
Keywords:
dynamika vozidla,autonomní vozidlo,sledování trajektorie,servomechanismus,prediktivní řízení; steering control,cruise control,autonomous vehicle,trajectory tracking,servomechanism,model predictive control,autonomous racing
Available at various departments of the ČVUT.
Sledování trajektorie pro autonomní vozidla
Tato práce se zabývá návrhem sledování trajektorie pro samořiditelná vozidla. Cílem práce je vyvinout kontrolér pro závodní aplikace. Úloha je rozdělena na modelování jízdní dynamiky a následný návrh ...
Multiplatformní horizontálně škálovatelný systém pro zasílání zpráv
Mudra Martin; Hernández Oscar; Vrátník Jan
2018 - English
Tato diplomová práce popisuje horizontálně škálovatelnou serverou aplikaci, která umožňuje zasílání zpráv napříč ruzných platforem s důrazem na modularitu a rozšiřitelnost. Drtivá většina práce a aplikace se zaměřuje na škálování za pomoci rozdělení systému na velké množství výpočetních zařízení. Cílem aplikace je sloužit jako základ pro využití v moderních aplikacích.This diploma thesis describes a horizontally scalable server-side application that allows sending messages across different platforms, with emphasis on modularity and easy expandability. The majority of the thesis and application is focused on the scalability aspect of distributing the system among a large number of computational nodes. The application's purpose is to serve as a framework and foundation to be built upon and expanded for usage in modern applications.
Keywords:
distributed systems,scalability,multi-platform,modular,framework,data transfer,messaging,jvm; distribuované systémy,škálovatelnost,multiplatformovost,modularita,framework,přenos dat,jvm,odesílání zpráv
Available at various departments of the ČVUT.
Multiplatformní horizontálně škálovatelný systém pro zasílání zpráv
Tato diplomová práce popisuje horizontálně škálovatelnou serverou aplikaci, která umožňuje zasílání zpráv napříč ruzných platforem s důrazem na modularitu a rozšiřitelnost. Drtivá většina práce a ...
Integrace frameworků relačního a hlubokého strojového učení
Šourek Gustav; Briedoň Marián; Drchal Jan
2018 - English
V posledných rokoch dosahujú hlboké neurónové siete významných úspechov v mnohých oblastiach strojového učenia, ako je spracovanie prirodzeného jazyka, vytváranie zvukových súborov alebo dokonca čítanie pier. Všetky tieto neurálne architektúry však stále majú svoje obmedzenia, napríklad sa nemôžu učiť z relačných údajov, ktoré sa často vyskytujú v reálnom svete vo forme grafov alebo databáz. Na opačnej strane je vzťahové učenie, ktoré sa zameriava na interpretovateľné učenie sa z takýchto komplexných údajov, kde jednotlivé príklady učenia môžu byť rôzne štruktúrované a závislé. Samozrejme, že vzájomné výhody spojenia majú významný vedecký záujem. Cieľom tejto práce je integrácia hlbokého a vzťahového učenia s osobitným dôrazom na tzv. Templating - všeobecný prístup k integračnému problému, kde relačné modely slúžia ako šablóny pre automatizované vytváranie neurónových sietí. Napriek svojim sľubným vlastnostiam je v jadre templating prístupu otvorený problém efektívneho vytvárania dynamických neurónových sietí, ktoré sú skôr neortodoxné v štandardnom hlbokom učení a zostávajú do značnej miery nevyriešené. Praktickým cieľom tejto práce je vyriešiť tento problém pomocou matematickej analýzy, vlastnej implementácie a prepojenia s hlbokým učením s cieľom zlepšiť integráciu oboch oblastí.cami hlbokého vzdelávania s cieľom zlepšiť integráciu oboch polí.In the recent years, deep neural networks have achieved significant achievements in many subfields of machine learning, such as natural language processing, generating audio files or even lip reading. However, all these neural architectures still have their limitations, for instance, they cannot learn from relational data, which often arise in real world in the form of graphs or databases. On the opposite side there is relational learning, which focuses on interpretable learning from such complex data, where individual learning examples may be differently structured and dependent. Naturally, marrying advantages of both approaches is of a significant scientific interest. The aim of this thesis is on the integration of the deep and relational learning, with a particular focus on a so called templating - a general approach to the integration problem, where relational models serve as templates for automated unfolding of neural networks. Despite its promising properties, at the core of the templating approach there is an open problem of efficient creation of dynamic neural networks which, being rather unorthodox in standard deep learning, remains largely unsolved. The practical goal of this thesis is to solve this problem via mathematical analysis, custom implementation, and interfacing with modern deep learning frameworks to enhance the integration of the two fields.
Keywords:
Štatistické relačné učenie,hlboké učení,integrace hlbokýho a relačného učení; statistical relational learning,deep learning,templating,eigen,pytorch,dynet
Available at various departments of the ČVUT.
Integrace frameworků relačního a hlubokého strojového učení
V posledných rokoch dosahujú hlboké neurónové siete významných úspechov v mnohých oblastiach strojového učenia, ako je spracovanie prirodzeného jazyka, vytváranie zvukových súborov alebo dokonca ...
Lokalizace a počítání osob na satelitních a leteckých fotografiích
Drchal Jan; Bouška Filip; Buk Zdeněk
2018 - English
Tato práce se zabývá metodami detekce objektů. Konkrétně lokalizací osob ze satelitních a leteckých snímků. Popisuji zde tvorbu a přípravu datasetu a následně algoritmy a jejich nastavení k získání nejlepšího prediktivního modelu. V práci používám zejména nejmodernější algoritmy založené na hlubokých neuronových sítích (Faster R-CNN, RetinaNet). Mnoho prací, které se zabývají zpracováním satelitních či leteckých snímků, řeší úlohy lokalizace větších objektů jako jsou domy, lodě nebo auta. Mnou zvolená úloha je jiná, jelikož se člověk na běžných snímcích jeví pouze jako tečka o rozměru několika pixelů.This thesis is concerned with methods of object detection. Specifically with person localization on satellite and aerial imagery. I describe here the creation and preparation of a dataset and then the algorithms and their settings to obtain the best predictive model. In this work, I use the state of the art algorithms based on deep neural networks (Faster R-CNN, RetinaNet). Many papers on processing satellite or aerial imagery deal with the tasks of locating more massive objects such as houses, boats or cars. The work I choose is different because the person in ordinary satellite or aerial pictures only appears as a dot with the size of a few pixels.
Keywords:
Algoritmy lokalizace objektů,lokalizace lidí,hluboké neuronové sítě,letecké snímky; Object localization algorithms,people localization,deep neural networks,aerial images
Available at various departments of the ČVUT.
Lokalizace a počítání osob na satelitních a leteckých fotografiích
Tato práce se zabývá metodami detekce objektů. Konkrétně lokalizací osob ze satelitních a leteckých snímků. Popisuji zde tvorbu a přípravu datasetu a následně algoritmy a jejich nastavení k získání ...
Učení konvolučních sítí pro odhad věku
Franc Vojtěch; Novák Ondřej; Kopp Martin
2018 - English
V této práci jsme vytvořili nový dataset pro odhadování věku, Wikipeople databázi, sestávající se celkem z 217800 příkladů. Celý proces získávání databáze je do detailu popsán, tudíž je možné na tuto práci v budoucnu navázat a rozšířit existující dataset stejným způsobem, jako byl vytvořen. Výsledná získaná anotace je statisticky ověřena. Úloha odhadu věku je dále formulována jako klasifikační problém a podle toho jsou natrénovány konvoluční neuronové sítě. Přesnost modelu je vyhodnocena na sadě standardních benchmarků. Výsledky ukazují, že Wikipeople databáze představuje náročná data.In this work we put together a new dataset in the field of age estimation, the Wikipeople database, consisting of 217800 samples. The whole process of getting the database is described in detail so it is possible to follow up in the future and extend the dataset in the same way as was created. The correspondence of the resulting labels to the truth is statistically evaluated. Further, the age estimation task was formulated as classification problem and a set of convolutional neural networks were trained using this dataset in the respective manner. The performance is evaluated on set of standard benchmarks. The results suggest the Wikipeople dataset being a challenging one.
Keywords:
odhad věku,konvoluční neuronové sítě,Wikipeople databáze; age estimation,convolutional neural networks,Wikipeople database
Available at various departments of the ČVUT.
Učení konvolučních sítí pro odhad věku
V této práci jsme vytvořili nový dataset pro odhadování věku, Wikipeople databázi, sestávající se celkem z 217800 příkladů. Celý proces získávání databáze je do detailu popsán, tudíž je možné na tuto ...
NRGL provides central access to information on grey literature produced in the Czech Republic in the fields of science, research and education. You can find more information about grey literature and NRGL at service web
Send your suggestions and comments to nusl@techlib.cz
Provider
Other bases