Yes (360)
Used filters
(4)
Number of found documents:
360
Published from
to
Reaktivní plánování pohybu formace helikoptér v úloze mapování pozic zdrojů vysílání
Spurný Vojtěch; Šuster Dan; Neruda Marek
2018 - English
Tato práce se zabývá návrhem, implementací, simulací a experimentálním ověřením dvou přístupů plánování pohybu formace bezpilotních helikoptér v úloze lokalizace neznámého zdroje vysílání. Zmiňovaná lokalizace je postavena na principu multilaterace. První metoda spočívá v návrhu rychle reagujícího plánovacího algoritmu pro sledování pohybujícího se cíle, kde odhad jeho pozice je počítám pomocí Kalmanova filtru. Druhá metoda vyčkává několika měření odhadu pozice neznámého cíle a poté se přiblíží k jeho odhadu. Formaci tvoří skupina autonomních bezpilotních helikoptér, které na sobě mají uchycené vývojové desky podporující Bluetooth Low Energy. V této práci je dále diskutována přesnost lokalizace z dat získaných z realného experimentu při lokalizaci pohyblivého a statického cíle.This thesis deals with the design, implementation, simulation, and experimental verification of two approaches to motion planning and formation design for localization of an unknown transmission source by a group of unmanned helicopters. The mentioned localization is based on the principle of multilateration. The first method proposes a fast-reacting motion planning for following of the moving target, where a design of Kalman filter is proposed for its tracking. The second method waits for more estimations of the position of the target and then moves towards the estimated position. The formation consists of fully autonomous helicopters with Bluetooth Low Energy development boards attached to them. Furthermore, the precision of the target localization for both moving and static target during a real-world experiment is presented.
Keywords:
UAV,plánování pohybu helikoptér,bezpilotní helikoptéra,lokalizace,sledování cíle,multi-robot,formace,Kalman filter,RSSI,Bluetooth Low Energy,multilaterace; UAV,motion planning,unmanned helicopter,localization,target tracking,multi-robot,formation,Kalman filter,RSSI,Bluetooth Low Energy,multilateration
Available in digital repository of ČVUT.
Reaktivní plánování pohybu formace helikoptér v úloze mapování pozic zdrojů vysílání
Tato práce se zabývá návrhem, implementací, simulací a experimentálním ověřením dvou přístupů plánování pohybu formace bezpilotních helikoptér v úloze lokalizace neznámého zdroje vysílání. Zmiňovaná ...
Identifikace, detekce a odhad parametrů mechanických pohybů měrených multi-senzorovou sítí
Sýkora Jan; Bobuski Filip; Hekrdla Miroslav
2018 - English
Cílem práce je seznámení se základními pojmy zpracování signálu a sledování pohybu společně s konstrukcí a naprogramováním reálného měřícího zařízení. Konkrétněji uvádí aplikace maximálního odhadu pravděpodobnosti a popisuje zpracování signálů ze senzorů mechanického pohybu. Představuje běžné typy snímačů, vysvětluje jejich vnitřní fungování a v praktické části využívá získané informace k jejich úspěšnému začlenění do procesu odhadování trajektorie. Rovněž vytváří základ pro případný další výzkum a stanoví směr pro případné zlepšení implementovaných odhadů.This thesis has as a goal to introduce basic concepts of signal processing and motion tracking together with construction and programming of a real working measuring device. Specifically maximum likelihood estimation, data acquisition and processing of signals from accelerometer and gyroscope. It describes common types of sensors, explains their inner workings and in the practical part uses gained information to integrate them into a process of trajectory estimation successfully. It also lays a basis for possible further research and sets a direction for possible improvements of implemented estimators.
Keywords:
estimace,ML,pohyb,accelerometr,gyroskop; estimation,ML,motion,accelerometer,gyroscope
Available in digital repository of ČVUT.
Identifikace, detekce a odhad parametrů mechanických pohybů měrených multi-senzorovou sítí
Cílem práce je seznámení se základními pojmy zpracování signálu a sledování pohybu společně s konstrukcí a naprogramováním reálného měřícího zařízení. Konkrétněji uvádí aplikace maximálního odhadu ...
WPNC kódování a zpracování v jednoduchých bezdratových sítích
Sýkora Jan; Šimek Michal; Hekrdla Miroslav
2018 - English
Tato bakalářská práce se zabývá kódováním na fyzické vrstvě sítí. Cílem je seznámení se s touto problematikou, která bere v potaz chování elektromagnetických vln ve stejném fyzikálním prostoru a pracuje s tím. Výsledkem je lepší propustsnost a chování systému. Součástí práce je implementace a simulace chybovosti v topologii Two-way relay channel, která je speciálním případem tak zvané "motýlí" topologie. Dále je zkoumána topologie se třemi zdrojovými uzly, které používají BPSK modulaci, a jedním přeposílacím uzlem se zaměřením na HNC mapu a H-konstelaci na tomto uzlu. Krátce jsou nastíněny nápady, jak určit kvalitu HNC mapy pro danou parametrizace kanálu.This bachelor thesis deals with Wireless Physical Layer Network coding. The aim is to get acquainted with this issue, which takes into account the behavior of electromagnetic waves in the same physical space and works with it. By using this approach, we can achieve better system throughput and performance. Next part of the study is the implementation and simulation of error rate in Two-way relay channel, which is a special case of so-called "butterfly" network. Topology with three source nodes that use BPSK modulation, and one relay node with focus on the HNC map and the H-constellation at the relay node is examined. Briefly, a few techniques are summarized on how to determine the quality of the HNC map for a given channel parameterization.
Keywords:
WPNC kódování,motýlí síť,topologie se třemi zdrojovými uzly,síťově kódovaná modulace; WPNC coding,Butterfly network,three-source-node network topology,Network coded modulation
Available in digital repository of ČVUT.
WPNC kódování a zpracování v jednoduchých bezdratových sítích
Tato bakalářská práce se zabývá kódováním na fyzické vrstvě sítí. Cílem je seznámení se s touto problematikou, která bere v potaz chování elektromagnetických vln ve stejném fyzikálním prostoru a ...
Plánování pohybu týmu bezpilotních prostředků s omezením délky letu a použitím modelu Dubinsova vozítka
Pěnička Robert; Zahrádka David; Novák Antonín
2018 - English
Tato práce se zabývá optimalizačním problémem Dubins Team Orienteering Problem with Neighbourhoods. Jeho cílem je maximalizovat odměnu získávanou navštěvováním blízkého okolí zadaných lokací s předem stanovenou odměnou pomocí několika neholonomních vozítek. Praktické využití této optimalizační úlohy může být například ve scénářích s dálkovým sběrem sensorických dat pomocí skupiny bezpilotních letounů s jistým minimálním poloměrem zatáčení a omezeným palivem či kapacitou baterií. V této práci je jakožto řešení Dubins Team Orienteering Problem with Neighbourhoods představena heuristika Greedy Randomised Adaptive Search Procedure with Path Relinking. Výsledky byly otestovány experimentem v reálných podmínkách se skupinou bezpilotních multikopter.This thesis deals with Dubins Team Orienteering Problem with Neighbourhoods, a novel routing problem formulation. The goal is to collect a reward by visiting locations' close vicinity using multiple curvature-constrained vehicles, each limited by specified travel budget. This problem formulation is useful in data-collection scenarios with fixed-wing or multirotor UAVs with constant forward speed, where remote data collection is possible and where it is necessary to consider the limited amount of fuel or battery capacity. A Greedy Randomised Adaptive Search Procedure with Path Relinking is presented as a solution to the Dubins Team Orienteering Problem with Neighbourhoods. The algorithm was tested in a real-life experiment scenario using multiple Micro Aerial Vehicles.
Keywords:
plánování,bezpilotní letouny,dtopn; route planning,mav,uav,dtopn
Available in digital repository of ČVUT.
Plánování pohybu týmu bezpilotních prostředků s omezením délky letu a použitím modelu Dubinsova vozítka
Tato práce se zabývá optimalizačním problémem Dubins Team Orienteering Problem with Neighbourhoods. Jeho cílem je maximalizovat odměnu získávanou navštěvováním blízkého okolí zadaných lokací s předem ...
Aktivní 3D mapování pomocí laserového dálkoměru s řiditelnými měřicími paprsky
Petříček Tomáš; Rozsypálek Zdeněk; Rollo Milan
2018 - English
Bakalářská práce se zaměřuje na ovládání \textit{solid-state} lidarů s omezeným počtem natáčecích paprsků. Kromě plánování směrů paprsků se práce věnuje i rekonstruování 3D mapy z řídkých měření těchto lidarů. V práci se pro rekonstruování a plánování používají hluboké neuronové sítě. Plánovací část využívá \textit{reinforcement learning} metody pro trénink neuronových sítí. Bylo vytvořeno trénovací prostředí implementující framework pro trénování \textit{reinforcement learning} agentů. Za pomocí stochastických metod se podařilo navrhnout agenta, který nabízí dostatečnou škálovatelnost a překonává náhodný plánovač.This Bachelor's thesis aims at control of the solid-state lidar sensor with a limited number of steerable rays. Besides planning of directions of the rays, the thesis is also devoted to creating dense 3D maps from sparse measurements. The thesis uses deep neural networks for planning the rays and reconstructing the dense maps. Planning part exploits the reinforcement learning concept for training of the neural network. An environment implementing a framework for training of reinforcement learning agents was created. The agent proposed in this thesis is using stochastic methods to achieve a sufficient scalability in the challenging environment.
Keywords:
Lidar,reinforcement learning,neuronové sítě,3D mapování,voxelová mapa; Lidar,reinforcement learning,deep neural network,3D mapping,voxel map
Available in digital repository of ČVUT.
Aktivní 3D mapování pomocí laserového dálkoměru s řiditelnými měřicími paprsky
Bakalářská práce se zaměřuje na ovládání \textit{solid-state} lidarů s omezeným počtem natáčecích paprsků. Kromě plánování směrů paprsků se práce věnuje i rekonstruování 3D mapy z řídkých měření ...
Systém pro hodnocení držení těla
Funda Tomáš; Petrov Cornil Igorevich; Černý Rudolf
2018 - English
Proper posture does not only display confidence and stature, but is a sign of well-being in general. For healthy people, maintaining improper posture poses many health risks, including spinal misalignment, deformation of musculoskeletal structures and pain in general. In today's computer age, when people have no motivation to align their axes properly, it's more important than ever to maintain proper posture. The suggested project allows a posture evaluation device to be constructed from commercially available devices, which sends signals from the inclining object to the LCD display and speaker, warning the user of a posture/inclination fault. Responsible for the precise measurements is the MEMS gyroscope in the 6-axis motion sensor connected to the circuit. All calibration and test processes were described to achieve optimal performance in detecting posture faultProper posture does not only display confidence and stature, but is a sign of well-being in general. For healthy people, maintaining improper posture poses many health risks, including spinal misalignment, deformation of musculoskeletal structures and pain in general. In today's computer age, when people have no motivation to align their axes properly, it's more important than ever to maintain proper posture. The suggested project allows a posture evaluation device to be constructed from commercially available devices, which sends signals from the inclining object to the LCD display and speaker, warning the user of a posture/inclination fault. Responsible for the precise measurements is the MEMS gyroscope in the 6-axis motion sensor connected to the circuit. All calibration and test processes were described to achieve optimal performance in detecting posture fault
Keywords:
Posture,gyroscope,Arduino,micro-controller,HD6050,fault detection; Posture,gyroscope,Arduino,micro-controller,HD6050,fault detection
Available in digital repository of ČVUT.
Systém pro hodnocení držení těla
Proper posture does not only display confidence and stature, but is a sign of well-being in general. For healthy people, maintaining improper posture poses many health risks, including spinal ...
Mobilní aplikace pro řízení bezpilotní helikoptéry nesoucí plašič ptactva
Saska Martin; Klouček Štěpán; Volf Přemysl
2018 - English
Cílem této práce je vytvořit kompletní řešení pro plašení ptactva na vinicích, pomocí mobilní aplikace schopné ovládat bezpilotní letoun a zvukové zařízení na něm umístěné. Uživatel aplikace je v interaktivní mapě schopný vytvořit a upravovat letové body. Tyto body lze odeslat UAV, které je schopné střežit prostor, letět trajektorii podle zadaných bodů nebo aby letělo trajektroii vypočítanou navrhnutým algoritmem. Pro vytváření proveditelných trajektorií, byl vytvořen algoritmus na základě "orienteering problem". V práci je také řešeno několik možností jak vytvořit zvukový systém. Experimenty testují funčnost navrhnutého řešení v reálných podmínkách.This work aims to create a complete solution for bird repulsing on vineyards by creating a mobile application capable of controlling UAV with sound system mounted onboard. The user is able to create and edit waypoints in an interactive map implemented in the created application. These waypoints can be sent to UAV to perform area patrolling, to fly exact trajectory defined by these waypoints or to fly computed trajectory by path planning algorithm. To compute trajectories feasible for the UAV an algorithm based on a variant of orienteering problem is presented here. Multiple options of the sound system are discussed in this thesis. Experiments are verifying the functionality of the whole solution in an outdoor environment.
Keywords:
Android aplikace,UAV,ochrana vinic,plašení ptáků; Android application,UAV,bird repulsing,vineyard protection
Available in digital repository of ČVUT.
Mobilní aplikace pro řízení bezpilotní helikoptéry nesoucí plašič ptactva
Cílem této práce je vytvořit kompletní řešení pro plašení ptactva na vinicích, pomocí mobilní aplikace schopné ovládat bezpilotní letoun a zvukové zařízení na něm umístěné. Uživatel aplikace je v ...
Monitorovací systém s LoRaWAN komunikací
Šmíd Radislav; Fidra Ondřej; Smutka Jiří
2018 - English
Tato bakalářská práce se zaměřuje na návrh a výrobu modulů pro monitorování fyzikálních veličin pomocí mikrokontroléru a na komunikační řetězec s technologií LoRa. Mikrokontrolér bude naměřené veličiny zpracovávat a poté prostřednictvím bezdrátové komunikace LoRa odesílat za využití LoRa gatewaye na vhodné uložiště. Práce podrobněji rozebírá vývoj a výrobu dvou koncových zařízení (Node). Úkolem prvního zařízení je monitoring teploty a vlhkosti v běžných podmínkách. Druhé zařízení slouží pro sledování odebíraného proudu a napětí distribuční elektrické sítě pro běžná síťová zařízení.This thesis aims at development and production of monitoring modules of physical quantities using a microcontroller. It also points to the communication chain with LoRa technology. The microcontroller will process measured values and send via wireless LoRa communication using LoRa gateway to appropriate storage. The work aims in more detail on the design of two end-devices (Node). The task of the first one is to measure temperature and humidity in normal conditions. The second one is used to monitor the voltage and current drawn from the electric power distribution for conventional electronic devices.
Keywords:
LoRa,mikrokontrolér,nízkopříkonová zařízení,Edge computing,Raspberry Pi,Node-RED,The Things Network,internet věcí; LoRa,microcontroller,low-power devices,Edge computing,Raspberry Pi,Node-RED,The Things Network,Internet of Things
Available in digital repository of ČVUT.
Monitorovací systém s LoRaWAN komunikací
Tato bakalářská práce se zaměřuje na návrh a výrobu modulů pro monitorování fyzikálních veličin pomocí mikrokontroléru a na komunikační řetězec s technologií LoRa. Mikrokontrolér bude naměřené ...
Modulový fluxgate magnetometr s digitálním výstupem
Petrucha Vojtěch; Pešek Martin; Janásek Vojtěch
2018 - English
Záměrem této práce bylo navržení a realizace unikátního vysoce přesného fluxgate magnetometru s digitálním výstupem a dalšími volitelnými funkcemi, jehož vývoj je motivován náročnými požadavky potenciálních uživatelů. V této práci lze nalézt přehled současných konkurenčních výrobků a porovnání specifikací. Jsou zde uvedeny návrhové detaily (elektrický obvod, deska tištěných spojů a firmware) našeho produktu včetně porovnání očekávaných výsledků se skutečnými, které jsou výstupem realizace, jejíž postup je také součástí této práce.Aim of this thesis was to design and realize unique highly precise fluxgate magnetometer with digital output and other optional functions, development of which is motivated by demanding requirements of potential users. Summary of current competition's products and comparison of specifications may be found in this thesis. There can also be seen design details (electrical circuit, printed circuit board and firmware) of our product including a comparison of theoretical results with the real ones that are an outcome of the realization, progress of which is described in this thesis.
Keywords:
magnetometr,fluxgate,STM,second harmonics; magnetometer,fluxgate,STM,second harmonics
Available in digital repository of ČVUT.
Modulový fluxgate magnetometr s digitálním výstupem
Záměrem této práce bylo navržení a realizace unikátního vysoce přesného fluxgate magnetometru s digitálním výstupem a dalšími volitelnými funkcemi, jehož vývoj je motivován náročnými požadavky ...
Pohyb a řízení letadel na letišti včetně datové reprezentace
Volf Přemysl; Hrych Petr; Walter Viktor
2018 - English
Bakalářská práce se zabývá problémem řízení letového provozu na letišti. V úvodu je představena struktura letiště a způsob pozemního řízení. Dále je provedena rešerše možných zdrojů dat pro reprezentaci letiště a vytvořena datová struktura repezentující letiště, která umožňuje plánování trajektorií pro jednotlivá letadla. Za účelem plánování trajektorií je implementován algoritmus schopný plánovat trajektorie v závislosti na trajektoriích již naplánovaných. Pro účely simulace jsou naimplementovány moduly simulující pozemního řídího a pilota. Oba tyto moduly obsahují nástroje pro vyhýbání se kolizím a jsou spolu schopny komunikovat. Činnost plánovacího alogoritmu i obou modulů je testována pomocí různých simulačních scénárů. Celá implementace je zaintegrována do systému AgentFly.In this Bachelor's thesis is introduced a problem with air traffic control at the airport. At the begging of this thesis the airport structure together with the ground contol is described. For the purposes of this thesis a research about a possible data sources have been made. A data structure representing an airport is designed. Trajectory planning is ensured by planning algorithm. This algorithm is able to find a trajectory, while avoiding collision with already planned trajectories. For an air traffic simulation a controller module and a pilot module are implemented. Both of these modules implement mechanisms for collision avoidance and comunication. The planning algorithm and both modules are tested in several simulation scenarios. This whole project is implemented and integrated into the AgentFly system.
Keywords:
Řízení letového provozu,simulace pozemního řídícího,datová reprezentace letiště,plánování trajektorií,AgentFly; Air traffic control,simulation of the ground control,airport representation,trajectory planning,AgentFly
Available in digital repository of ČVUT.
Pohyb a řízení letadel na letišti včetně datové reprezentace
Bakalářská práce se zabývá problémem řízení letového provozu na letišti. V úvodu je představena struktura letiště a způsob pozemního řízení. Dále je provedena rešerše možných zdrojů dat pro ...
NRGL provides central access to information on grey literature produced in the Czech Republic in the fields of science, research and education. You can find more information about grey literature and NRGL at service web
Send your suggestions and comments to nusl@techlib.cz
Provider
Other bases