No (10826)
Yes (1196)
Number of found documents:
12022
Published from
to
COMPUTER SIMULATION STUDY OF THE STABILITY OF UNDERACTUATED BIPEDAL ROBOT MODELS (motivated by Griffin and Grizzle, 2017)
Polach, P.; Anderle, Milan; Zezula, Pavel; Papáček, Štěpán
2023 - English
A key feature for bipedal walkers (robots and humans as well) is their stability or disturbance rejection defined as the ability to deal with unexpected disturbances. The paper by Griffin and Grizzle (2017) have significantly contributed to the shift from flat ground to slopes and steps when evaluating the walking efficiency of their robots. Similarly, in this contribution, based on the appropriate model of robot dynamics and control law, we examine the stability of walking-without-falling for different ground perturbations for a threelink compass gait walker. I.e., we perform the sensitivity analysis of the walking stability of underactuated bipedal walker with respect to certain disturbation using the alaska/MultibodyDynamics simulation tool.
Keywords:
Mechatronics; Bipedal robot; Multibody dynamics; Acrobot; Control applications
Fulltext is available at external website.
COMPUTER SIMULATION STUDY OF THE STABILITY OF UNDERACTUATED BIPEDAL ROBOT MODELS (motivated by Griffin and Grizzle, 2017)
A key feature for bipedal walkers (robots and humans as well) is their stability or disturbance rejection defined as the ability to deal with unexpected disturbances. The paper by Griffin and Grizzle ...
Annular Impinging Jets and an Active Control of Hysteretic Effects
Devani, Yogendrasasidhar; Antošová, Zuzana; Trávníček, Zdeněk
2023 - English
An annular impinging air jet with and without flow control was studied experimentally using measurements of the wall pressure and flow velocity by the Pitot probe. To investigate flow control swirling effects, eight synthetic jets were generated from the nozzle center body. The experiments cover Reynolds numbers 4000–10,000 (evaluated from the outer exit diameter of the annular nozzle). For Re<9000, the bistability and hysteresis were identified and two different flow field patterns (A, B) were found under the same boundary conditions. For higher Re>9000, the hysteresis were not found.
Keywords:
annular jet; impinging jet; hysteresis
Available at various institutes of the ASCR
Annular Impinging Jets and an Active Control of Hysteretic Effects
An annular impinging air jet with and without flow control was studied experimentally using measurements of the wall pressure and flow velocity by the Pitot probe. To investigate flow control swirling ...
Souvislost mezi principem nejmenší akce a termodynamickou podmínkou stability
Maršík, František; Trávníček, Zdeněk; Antošová, Zuzana
2023 - English
The extended principle is formulated for a material point (M.P.) X, which has nonzero mass, temperature, and trajectory x(X,t). The Lagrangian of this variation principle is equal to the kinetic energy from which, the internal energy of the material point (which depends on the entropy) and the additional energy caused by the frictional force are subtracted. The relation between the inertial force and the entropy gradient is found and the gravitational force is completely replaced by the entropy gradient. Thanks to the mentioned properties of the total enthalpy, the Thermodynamic criterion of stability of the state of M.P., is formulated.
Keywords:
principle of the least action; thermodynamic stability condition; annular swirl flow
Fulltext is available at external website.
Souvislost mezi principem nejmenší akce a termodynamickou podmínkou stability
The extended principle is formulated for a material point (M.P.) X, which has nonzero mass, temperature, and trajectory x(X,t). The Lagrangian of this variation principle is equal to the kinetic ...
Texture Spectral Similarity Criteria Comparison
Havlíček, Michal; Haindl, Michal
2023 - English
Criteria capable of texture spectral similarity evaluation are presented and compared. From the fifteen evaluated criteria, only four criteria guarantee zero or minimal spectral ranking errors. Such criteria can support texture modeling algorithms by comparing the modeled texture with corresponding synthetic simulations. Another possible application is the development of texture retrieval, classification, or texture acquisition system. These criteria thoroughly test monotonicity and mutual correlation on specifically designed extensive monotonously degrading experiments.
Keywords:
Texture Comparison; Texture Modeling; Texture Retrieval; Texture Classification; Texture Acquisition
Fulltext is available at external website.
Texture Spectral Similarity Criteria Comparison
Criteria capable of texture spectral similarity evaluation are presented and compared. From the fifteen evaluated criteria, only four criteria guarantee zero or minimal spectral ranking errors. Such ...
Stereolithography for manufacturing of advanced porous solids
Drechslerová, V.; Neuhäuserová, M.; Falta, J.; Šleichrt, J.; Kytýř, Daniel
2023 - English
The aim of this paper is focused on benefits of stereolithography (SLA) technology for the fabrication of the lightweight lattice structures with potential for load-bearing function and high absorption of impact energy. SLA is an additive manufacturing technology employing the principle of liquid resins curing moderated by radiation of a wavelength from ultra-violet band where resulting material parameters are tunable by setting of the curing process. The batches of samples manufactured using three different resins were subjected to quasi-static uni-axial tensile and compression tests. Acquired data were processed to derive deformation behaviour expressed as stress-strain diagrams and fundamental material properties. Based on the knowledge obtained from the mechanical tests, the setup of the fabrication parameters, the most suitable resin for manufacturing of the lattice structures and the overall suitability of SLA technology for the fabrication of advanced porous materials, were determined.
Keywords:
stereolithography; advanced porous materials; quasi-static testing; resin; mechanical characteristics
Available at various institutes of the ASCR
Stereolithography for manufacturing of advanced porous solids
The aim of this paper is focused on benefits of stereolithography (SLA) technology for the fabrication of the lightweight lattice structures with potential for load-bearing function and high ...
A new blade cascade for flutter studies
Šnábl, Pavel; Pešek, Luděk; Procházka, Pavel P.; Skála, V.
2023 - English
In this paper, a new blade cascade, developed in the Institute of Thermomechanics, is presented. The geometry of the cascade was modified so now the stall flutter can occur. It has some major construction improvements over the original cascade which now allow more precise and reliable measurements. The stability of the new blade cascade with five NACA 0010 profiles with rotational degree of freedom is assessed by Travelling Wave Mode approach and Aerodynamic Influence Coefficient approach.
Keywords:
blade cascade; stability; travelling wave mode; aerodynamic influence coefficient
Available at various institutes of the ASCR
A new blade cascade for flutter studies
In this paper, a new blade cascade, developed in the Institute of Thermomechanics, is presented. The geometry of the cascade was modified so now the stall flutter can occur. It has some major ...
Teplotní režim lesních horských půd
Dohnal, M.; Votrubová, J.; Mazúchová, R.; Blunár, P.; Tesař, Miroslav
2023 - Czech
S postupující automatizací, digitalizací a lepší dostupností pokročilých meteorologických a hydrologických přístrojů pro kontinuální sledování malých povodí jsou metody a postupy vycházející z bilance energie stále častěji vyhodnocovány v subdenním časovém kroku. V těchto případech již není možné dostupnou energii ztotožnit s čistou radiací a zanedbat tok tepla do půdy. Nevhodně zavedené předpoklady o velikosti toku tepla do půdy nebo použití příliš zjednodušených výpočetních postupů k jeho určení, vnášejí do zdánlivě přesnějších, ale ve skutečnosti pouze v čase podrobnějších, výpočtů značné nejistoty. Monitoring teplotního režimu půd a toků tepla do půdy, tak má velký význam pro ověření používaných výpočetních postupů a lepší pochopení omezení plynoucích z dlouhodobě využívaných předpokladů. Contribution deals with the monitoring of the temperature regime of forest soils and the soil heat flux at small mountainous basins Liz in the Šumava Mts. and Uhlířská in the Jizera Mts. Soil temperatures are measured with the help of soil moisture meters (Pt100 at Liz basin and CS107 at Uhlířská basin), the soil heat flux is measured with the use of the sensor Hukseflux HFP01. Measured results were statistically evaluated, the analysis of the consistence of the measurement was done and cumulative soil heat fluxes were calculated for the individual hydrological years.
Keywords:
soil temperature; heat flux; HUKSEFLUX; Liz catchment
Fulltext is available at external website.
Teplotní režim lesních horských půd
S postupující automatizací, digitalizací a lepší dostupností pokročilých meteorologických a hydrologických přístrojů pro kontinuální sledování malých povodí jsou metody a postupy vycházející z bilance ...
Vyhodnocení plošné extremity extrémních povětrnostních událostí v Česku v období 1961–2020
Kašpar, Marek; Müller, Miloslav
2023 - Czech
S ohledem na násobné dopady povětrnostních extrémů při zasažení většího území jsme navrhli plošný způsob jejich hodnocení. Hodnotili jsme šest typů extrémních povětrnostních událostí, které zahrnují vlny veder, studené vlny, prudká ochlazení, větrné bouře, silné srážky a silná sněžení. Využili jsme původní metodiku pracující s tzv. indexem extremity počasí odvozeným z dob opakování hodnot příslušných meteorologických veličin v zasažené oblasti. Každá událost je charakterizována nejen plošnou extremitou kvantifikovanou indexem, ale také prostorovým rozsahem a délkou trvání. Vlny veder a studené vlny ve sledovaném období dosahují ve spojitosti s větším prostorovým rozsahem obecně vyšších hodnot indexu. Růst četnosti a extremity vln veder kontrastuje s poklesem četnosti studených vln a významných silných sněžení. Četnost větrných bouří mírně klesá, přičemž nejvýznamnější z nich se koncentrují v chladném půlroce. Prudká ochlazení jsou nejčastější v teplém půlroce, nicméně tři ze čtyř nejextrémnějších událostí se vyskytly v lednu. Četnost silných srážek má tendenci kolísat. Získaná meteorologická databáze extrémních událostí může pomoci při odhadech parametrů budoucích událostí s využitím modelů klimatu. Due to the multiplication of impacts of weather extremes when occurring in larger area, we proposed an areal approach of their evaluation. We evaluated six types of extreme weather events, namely, heat waves, cold waves, air temperature drops, windstorms, heavy precipitation, and heavy snowfalls. We employed the original method using the Weather Extremity Index derived from return periods of values of relevant meteorological variables in the affected area. Each event is characterized not only by the areal extremeness quantified with the index but also by the spatial extent and duration. In the studied period, heat and cold\nwaves generally reach higher index values in relation with larger affected area. The increase in the frequency and extremity of heat waves is in contrast with the decrease in the frequency of cold waves and significant heavy snowfalls. The frequency of windstorms is slightly decreasing with the most significant ones concentrated in the cold half-year. Air temperature drops are the most frequent in the warm half-year, nevertheless three of four top events occurred in January. The frequency of heavy precipitation tends to fluctuate. The obtained meteorological database of extreme events may help to estimate the parameters of future ones using climate models.
Keywords:
weather extreme; Weather Extremity Index; return period; meteorological database
Available at various institutes of the ASCR
Vyhodnocení plošné extremity extrémních povětrnostních událostí v Česku v období 1961–2020
S ohledem na násobné dopady povětrnostních extrémů při zasažení většího území jsme navrhli plošný způsob jejich hodnocení. Hodnotili jsme šest typů extrémních povětrnostních událostí, které zahrnují ...
Změna rozdělení srážek při růstu teploty vyjádřená v diagnostických a prognostických datech
Sokol, Zbyněk; Řezáčová, Daniela
2023 - Czech
Shrnujeme hlavní výsledky, které ukazují, jak se mění rozdělení srážek s rostoucí teplotou. Hodnocení využívá hodinové úhrny z 97 srážkových stanic z území České republiky za roky 1997 až 2019. Hodnoty přízemní teploty, přízemního rosného bodu a výstupné kondenzační hladiny jsou užity pro vyjádření teplotní změny. Výsledky ukazují, jak se teplotní růst napěti nasycení (CC scaling) projevuje v rozložení hodnot srážek na studovaném území. Obecně se nárůst srážek v závislosti na sledovaných teplotách zřetelně projevuje u horních kvantilů avšak pouze pro určité intervaly teplot, což potvrzuje závěry i jiných prací. V práci jsou obdobně jako naměřená data zpracována data z reanalýz provedených modelem ALADINCLIMAT/CZ.\n We summarize the main results that show how the distribution of precipitation changes with increasing temperature. Hourly rainfall totals from 97 rain gauge stations in the Czech Republic for the years 1997 to 2019 are used for the evaluation. Ground temperature, ground dew point temperature and temperature at the lifting condensation level are used to express the temperature change. The results show how an increase in temperature and a corresponding increase in saturation humidity (CC scaling) affects the distribution of precipitation in the study area. In general, the increase in precipitation as a function of observed temperature is clearly evident for the upper quantile values, but only for certain temperature intervals. It confirms the findings of other studies. In this paper, data from reanalyses performed by the ALADIN-CLIMAT/CZ model are treated similarly to the measured data.\n
Keywords:
Clausius Clapeiron equation; precipitation; dependence of precipitation intensity on temperature
Available at various institutes of the ASCR
Změna rozdělení srážek při růstu teploty vyjádřená v diagnostických a prognostických datech
Shrnujeme hlavní výsledky, které ukazují, jak se mění rozdělení srážek s rostoucí teplotou. Hodnocení využívá hodinové úhrny z 97 srážkových stanic z území České republiky za roky 1997 až 2019. ...
Identification of quasiperiodic processes in the vicinity of the resonance
Fischer, Cyril; Náprstek, Jiří
2023 - English
In nonlinear dynamical systems, strong quasiperiodic beating effects appear due to combination of self-excited and forced vibration. The presence of symmetric or asymmetric beatings indicates an exchange of energy between individual degrees of freedom of the model or by multiple close dominant frequencies. This effect is illustrated by the case of the van der Pol equation in the vicinity of resonance. The approximate analysis of these nonlinear effects uses the harmonic balance method and the multiple scale method.
Keywords:
dynamical systems; quasiperiodic response; van der Pol equation
Available at various institutes of the ASCR
Identification of quasiperiodic processes in the vicinity of the resonance
In nonlinear dynamical systems, strong quasiperiodic beating effects appear due to combination of self-excited and forced vibration. The presence of symmetric or asymmetric beatings indicates an ...
NRGL provides central access to information on grey literature produced in the Czech Republic in the fields of science, research and education. You can find more information about grey literature and NRGL at service web
Send your suggestions and comments to nusl@techlib.cz
Provider
Other bases