No (69849)
Used filters
(3)
Number of found documents:
69849
Published from
to
Control of the UR5 robot from the Robotic Operating System (ROS)
Zdeněk, Marcel; Formánek, Martin; Radil, Filip
2023 - Czech
The aim of the bachelor's thesis is to describe the Robotic Operating System (ROS) and its use. Next, create a laboratory task where the UR5e robot, based on data obtained from the depth camera, guides the end effector of the manipulator, so-called gripper, to grasp an object in space. The thesis describes the ROS and its extension packages MoveIt and Gazebo, which are mainly suitable for controlling and simulating manipulators and robots in general. At the end of the thesis, the implementation of HW with ROS and the procedure for designing a grasping algorithm and testing it on a laboratory task – finding and grasping coloured cubes in space and their subsequent assembly on top of each other are described. Cílem bakalářské práce je popsat Robotický operační systém (ROS) a jeho využití. Dále vytvořit laboratorní úlohu, kde robot UR5e na základě dat získaných z hloubkové kamery, navede koncový člen manipulátoru, tzv. gripper, na uchopení předmětu v prostoru. V práci je popsán ROS a jeho rozšiřující balíčky MoveIt a Gazebo, které jsou především vhodné pro řízení a simulace manipulátorů a robotů obecně. V závěru práce je popsáno zprovoznění HW s ROS a postup při návrhu uchopovacího algoritmu a jeho testování na laboratorní úloze – nalezení a uchopení barevných kostek v prostoru a jejich následné sestavení na sebe.
Keywords:
ROS; MoveIt; UR5e; gripper; hloubková kamera; ROS; MoveIt; UR5e; gripper; depth camera
Available in a digital repository NRGL
Control of the UR5 robot from the Robotic Operating System (ROS)
The aim of the bachelor's thesis is to describe the Robotic Operating System (ROS) and its use. Next, create a laboratory task where the UR5e robot, based on data obtained from the depth camera, ...
Trajectory planning of industrial manipulator with obstacles in the workspace
Vlček, Marek; Adámek, Roman; Rajchl, Matej
2023 - Czech
In this thesis, the basics of manipulator control and algorithms used for their navigation in obstacle-filled space are explained. Furthermore, the utilization of the RRT* algorithm is justified and its functioning is explained and described in detail. V této práci jsou vysvětleny základy řízení manipulátorů a algoritmů, které slouží k jejich navigaci v prostoru s překážkami. Dále je obhájeno využití algoritmu RRT*, jehož fungování je detailně vysvětleno a popsáno.
Keywords:
Navigace; RRT*; Rapidly-exploring random trees; Manipulátor; UR5e; Přímá kinematika; Inverzní kinematika; Detekce kolizí; Navigation; RRT*; Rapidly-exploring random trees; Manipulator; UR5e; Forward Kinematics; Inverse Kinematics; Collision Detection
Available in a digital repository NRGL
Trajectory planning of industrial manipulator with obstacles in the workspace
In this thesis, the basics of manipulator control and algorithms used for their navigation in obstacle-filled space are explained. Furthermore, the utilization of the RRT* algorithm is justified and ...
Magnetic spring design for vibration energy harvester
Kobík, Martin; Sosna, Petr; Rubeš, Ondřej
2023 - Czech
The thesis is concerned with a design of a magnetic spring which could be used in an energy harvester. A parametric computational model is created, which allows to simulate the spring‘s force-displacement relationship with chosen parametres, such as the position and dimensions of the magnets. Furthermore two coefficients are defined for evaluating the force-displacement relationship – the coefficient of nonlinearity and the coeficient of linearized stiffness. The coefficients are further used in the analysis of the effect of the change of parameters on the force-displacement relationship. After the analysis, specific parameters are chosen for the construction of demonstration device. The computational model is finally validated by the demonstration device. Práce se zabývá návrhem magnetické pružiny, která by mohla být použita v energy harvesteru. Je vytvořen parametrický výpočtový model, který umožní simulovat průběh síly pružiny se zvolenými parametry, jako jsou pozice a rozměry magnetů. Dále jsou v práci zavedeny dva koeficienty pro hodnocení průběhu síly – koeficient nelinearity a koeficient linearizované tuhosti. V práci jsou pak koeficienty použity k analýze vlivu změny parametrů na průběh síly pružiny. Po analýze jsou vybrány konkrétní hodnoty parametrů pro stavbu demonstračního zařízení. Výpočtový model je nakonec demonstračním zařízením experimentálně validován.
Keywords:
vibrační mikrosběrač; magnetická pružina; nelineární pružina; FEMM; energy harvester; magnetic spring; nonlinear spring; FEMM
Available in a digital repository NRGL
Magnetic spring design for vibration energy harvester
The thesis is concerned with a design of a magnetic spring which could be used in an energy harvester. A parametric computational model is created, which allows to simulate the spring‘s ...
Multifunctional building Malá Amerika
Jašková, Tereza; Muroň, Ivo; Ležatka, Lukáš
2023 - Czech
This bachelor work follows up on an architectural atelier project made in the winter semester of the third year of the bachelor program. The goal of this project is a plan of a new multifunctional building in the city part of Brno-Střed. The site is located on the corner of Nové Sady, Nádražní and Hybešova. There are Malá Amerika and Titanium buildings nearby. The new building respects the urban concept, and the new structures match the height of the already present buildings. The multifunctional building consists of three aboveground parts each of which has its own public services. The corner building serves as a shopping mall with administrative offices. The building next to the Titanium is used for its showrooms and administrative part and the last and lowest building houses a café with a multifunctional space and a library. The whole site is conjoined by its underground parking lot which is accessible through entrances on the north-west and north-east sides. The shape of the building copies the intersection and creates an imaginary rampart, which also creates a square between the structures of Malá Amerika and the multifunctional building. The stalls of these structures are made from concrete arches reminiscent of a historical viaduct, which used to be situated here. The upper floors are covered with cladding made from bricks. The building worked on has an atrium which provides more daylight to otherwise very deep floor layouts. The main goal was to create a pleasant and habitable space in this part of the city. Bakalářská práce navazuje na ateliérový projekt vytvořený v zimním semestru 3. ročníku bakalářského studia. Za cíl se považuje návrh novostavby polyfunkčního domu v městské části Brno - Střed. Pozemek je umístěn na rohu křižovatky Nové Sady, Nádražní, Úzká a Hybešova. Poblíž se nachází budovy Malá Amerika a Titanium. Novostavba respektuje urbanistický koncept a budovy výškově dorovnávají současné stavby. Polyfunkční objekt se skládá ze tří nadzemních částí, který každý z nich má svoji veřejnou funkci. Nárožní budova slouží jako obchodní centrum s administrativou, budova vedle Titania je určena pro showroomy a administrativní část a v poslední nejnižší budově se nachází kavárna s multifunkčním prostorem a knihovnou. Celý pozemek sjednocuje podzemní parkoviště, do kterého jsou vjezdy ze severozápadní a severovýchodní strany. Tvar budov lemuje křižovatku a vytváří pomyslnou hradbu, kde mezi Malou Amerikou a polyfunkčním objektem vzniká náměstí. Parter objektů tvoří betonové oblouky připomínající historický viadukt, který se zde nacházel. Vyšší podlaží jsou obložena lícovou cihlou. Řešený objekt obsahuje atrium, které prosvětluje jinak hluboké dispozice. Hlavním záměrem bylo vytvoření příjemného obyvatelného prostoru v této části města.
Keywords:
Polyfunkční dům; Malá Amerika; Brno; Brno-Střed; novostavba; veřejná stavba; obchodní centrum; administrativa; kavárna; knihovna; podsklepené parkoviště; cihlová fasáda; beton; oblouky; nároží; Multifunctional building; Malá Amerika; Brno; Brno-Střed; new building; public building; shopping mall; administrative; coffee-bar; library; underground parking lot; brick wall; concrete; arches; corner
Available in a digital repository NRGL
Multifunctional building Malá Amerika
This bachelor work follows up on an architectural atelier project made in the winter semester of the third year of the bachelor program. The goal of this project is a plan of a new multifunctional ...
Uherský Ostroh bypass - location study
Kostrhun, Adam; Matuszková, Radka; Radimský, Michal
2023 - Czech
The subject of the bachelor’s thesis is a location study of the Uherský Ostroh bypass. The town is located in the Zlín region, 10 kilometers southwest away from Uherské Hradiště. The bypass is designed as road category S9,5/90. The existing road is led through the city, and the construction of the bypass will significantly reduce the negative effects of traffic in the build-up area of the city. Předmětem bakalářské práce je vyhledávací studie obchvatu Uherského Ostrohu. Město se nachází ve Zlínském kraji, 10 kilometrů jihozápadně od Uherského Hradiště. Obchvat je řešen jako S9,5/90. Stávající komunikace je vedená skrze město a vybudováním obchvatu budou výrazně sníženy negativní vlivy od dopravy v zastavěném území města.
Keywords:
Obchvat; Uherský Ostroh; Vyhledávací studie; Varianta; Bypass; Uherský Ostroh; Location study; Variant
Available in a digital repository NRGL
Uherský Ostroh bypass - location study
The subject of the bachelor’s thesis is a location study of the Uherský Ostroh bypass. The town is located in the Zlín region, 10 kilometers southwest away from Uherské Hradiště. The bypass is ...
Modeling System Based on Archival Data
Haškovec, Martin; Kočí, Radek; Zbořil, František
2023 - Czech
The aim of this work is to design and implement scripts in PHP for converting output archived data from Prolog to the MySQL web application database. The application script should be used to transfer the writing of archived data processed by the Prolog language to others relational databases used for data archiving and their further presentation. Cílem této práce je navrhnout a implementovat skripty v jazyce PHP pro převod výstupních archivovaných dat z jazyka Prolog do databáze webové aplikace MySQL. Aplikační skript by měl sloužit pro převod a zápis archivovaných dat zpracovaných jazykem Prolog do dalších relačních databází sloužících k archivování dat a k jejich další prezentaci.
Keywords:
genealogie; archiválie; rodokmen; matrika; webová aplikace; Prolog; PHP; MySQL; genealogy; archival material; family tree; register; web application; Prolog; PHP; MySQL
Available in a digital repository NRGL
Modeling System Based on Archival Data
The aim of this work is to design and implement scripts in PHP for converting output archived data from Prolog to the MySQL web application database. The application script should be used to transfer ...
Ultrasonic machining
Vacek, Albert; Kalivoda, Milan; Osička, Karel
2023 - Czech
This research bachelor thesis deals with the issue of ultrasound machining. The thesis has several main chapters, where the issue of ultrasound, ultrasonic machining, ultrasonic machines and their manufacturers, materials suitable for this technology and the last is a technical-economic evaluation. Tato rešeršní bakalářská práce se zabývá problematikou obrábění ultrazvukem. Práce má několik hlavních kapitol, kde se rozebírá samotná problematika ultrazvuku, obrábění ultrazvukem, stroje pro obrábění ultrazvukem a jejich výrobci, materiály vhodně pro tuto technologii a poslední je technicko-ekonomické zhodnocení.
Keywords:
ultrazvuk; obrábění; nástroje; materiál; stroje; ultrasonic; machining; tools; material; machines
Available in a digital repository NRGL
Ultrasonic machining
This research bachelor thesis deals with the issue of ultrasound machining. The thesis has several main chapters, where the issue of ultrasound, ultrasonic machining, ultrasonic machines and their ...
Design of material for drawing tools
Petrecký, Adam; Juliš, Martin; Klakurková, Lenka
2023 - Czech
Bachelor thesis deals with optimalization of material choice and its heat treatment for cold work forming tools. The thesis deals with specific failure of seizure during the cold forming of high strenght steel for automotive. First part deals with theory of cold forming and tool steels made for this purpose. The main goal of the thesis was to discover cause of the failure and deduce solution as choice of alternative material with its proper heat treatment and surface coating. Solution has to show higher lifespan and also has to deliver economical benefit. Bakalářská práce pojednává o optimalizaci volby materiálu a jeho chemicko – tepelném zpracování pro tvářecí nástroje pracující zastudena. Vznikla za účelem řešení konkrétního problému se zadíráním vysokopevnostních AHSS plechů pro automobilový průmysl při lisování. V práci je zpracována teorie problematiky tváření plechů a především nástrojových ocelí určených pro tuto práci. Cílem bylo ze zjištěné příčiny problému navrhnout řešení v podobě volby správného materiálu s patřičným tepelným zpracováním a úpravou povrchu, které bude vykazovat vyšší životnost a bude přínosem i z ekonomického hlediska.
Keywords:
povlak; ledeburitická ocel; primární karbidy; martenzit; coating; ledeburitic steel; primary carbides; martensite
Available in a digital repository NRGL
Design of material for drawing tools
Bachelor thesis deals with optimalization of material choice and its heat treatment for cold work forming tools. The thesis deals with specific failure of seizure during the cold forming of high ...
Evaluation of Surface Texture Profile Parameters and Verifying of Conformity with the Specification in the Drawing
Kupský, David; Jankových, Róbert; Sámelová, Vendula
2023 - Czech
The first part of the thesis is devoted to the development of the current state of knowledge in the field of surface texture assessment using the profile method. The next part is the analysis of the problem and the proposal of a solution for the evaluation of surface texture with the consideration of measurement uncertainties in accordance with the ISO GPS system. Proposal of measurement and evaluation of the given sample was carried out for the demonstration. The measurement was started using a contact profilometer and then the profile parameters were calculated in the TalyProfile Lite software. Three different specifications were chosen for the calculated geometric parameters to outline all the possibilities that can arise when determining compliance with the specification. The proposal with consideration of uncertainties was compared with the evaluation method according to ČSN EN 4288 and from that were deducated conclusions and recommendations. První část práce je věnována vypracování současného stavu poznání v oblasti hodnocení textury povrchu profilovou metodou. Další částí je analýza problému a návrh řešení pro vyhodnocování textury povrchu s uvažováním nejistot měření v souladu se systémem ISO GPS. Pro návrh bylo provedeno demonstrační měření a vyhodnocení daného vzorku. Měření bylo realizováno za pomoci kontaktního profilometru a následně byly vypočítány profilové parametry v softwaru TalyProfile Lite. Pro vypočítané geometrické parametry byly zvoleny tři různé specifikace pro nastínění všech možností, které mohou při určování shody se specifikací nastat. Návrh s uvažováním nejistot byl dále porovnán s metodikou vyhodnocování podle ČSN EN 4288 a byly vyvozeny závěry a doporučení.
Keywords:
ISO GPS; posouzení shody se specifikací; textura povrchu; nejistoty měření; ISO GPS; assessment of compliance with specifiaction; surface texture; measurement uncertain
Available in a digital repository NRGL
Evaluation of Surface Texture Profile Parameters and Verifying of Conformity with the Specification in the Drawing
The first part of the thesis is devoted to the development of the current state of knowledge in the field of surface texture assessment using the profile method. The next part is the analysis of the ...
Comparison of Personal Income tax in the Czech Republic and the Germany
Marková, Tereza; Bělušová, Kristýna; Kopřiva, Jan
2023 - Czech
The bachelor thesis deals with comparison of personal income tax in the Czech Republic and the Germany. The theoretical part contains a terse explanation of tax theory, basic concepts of taxation, and characteristics of personal income tax of countries mentioned above. In the practical part is theory applied to model examples using the methods of personal income taxation in both countries. At the end of the work, the taxation methods in both countries are compared. Bakalářská práce se zabývá komparací zdanění příjmů fyzických osob v České republice a v Německu. Teoretická část obsahuje základy daňové teorie, vysvětlení základních pojmů daňové problematiky a charakteristiku metod zdanění příjmů fyzických osob v České republice a v Německu. V praktické části je teorie aplikována na modelových příkladech s využitím metod zdanění příjmů fyzických osob v obou zemích. V závěru práce jsou metody zdaňování v obou zemích porovnány.
Keywords:
Komparace; daň; daň z příjmů fyzických osob; Česká republika; Německo; Comparison; tax; personal income tax; Czech republic; Germany
Available in a digital repository NRGL
Comparison of Personal Income tax in the Czech Republic and the Germany
The bachelor thesis deals with comparison of personal income tax in the Czech Republic and the Germany. The theoretical part contains a terse explanation of tax theory, basic concepts of taxation, and ...
NRGL provides central access to information on grey literature produced in the Czech Republic in the fields of science, research and education. You can find more information about grey literature and NRGL at service web
Send your suggestions and comments to nusl@techlib.cz
Provider
Other bases